[发明专利]具有主动制动器释放控制装置的医疗装置

说明书

本发明涉及一种具有主动制动器释放控制装置的医疗装置，公开了一种计算机辅助医疗装置，其包括具有多个接头的铰接臂和耦接到铰接臂的控制单元。该控制单元被配置为发送命令到铰接臂中的多个制动器以按照第一预定的交错方式开始多个制动器的释放。在一些实施例中，该预定的交错方式防止多个制动器的同时释放。在一些示例中，预定的交错方式引起多个制动器中的每个制动器在彼此预定的时间内释放。在一些实施例中，第一预定的交错方式引起第一多个制动器中的每个制动器在彼此预定的时间内释放。在一些实施例中，第一预定的交错方式引起第一多个制动器中的每个制动器在彼此预定的时间内开始逐渐释放。

本申请是申请日为2015年10月27日、名称为“具有主动制动器释放控制装置的医疗装置”的中国专利申请201580057617.X的分案申请。

相关申请

本公开要求2014年10月27日提交的名为“System and Method for IntegratedOperating Table”、申请号为No.62/069,245的美国临时专利申请的优先权，并且要求2015年3月17日提交的名为“System and Method for Reducing Tool Disturbances”、申请号为62/134,225的美国临时专利申请的优选权，通过引用将上述两个专利申请的整体内容合并于此。

技术领域

本公开总体涉及具有铰接臂的装置的操作，并且更具体地涉及降低对器械姿态的外部干扰。

背景技术

越来越多的装置被自主和半自主的电子器件所取代。这在当今的医院中尤为突出，其中手术室、介入套间、重症监护病房、急诊室等中具有自主和半自主的电子器件的大型阵列。例如，玻璃温度计和水银温度计被电子温度计所取代，现在的静脉滴注管线包括电子监测器和流量调节器并且传统的手持式外科手术器械被计算机辅助的医疗装置所取代。

这些电子器件对操作它们的人提供了优势和挑战。这些电子器件中的许多可以使一个或多个铰接臂和/或末端执行器能够自主地或半自主地运动。这些一个或多个铰接臂和/或末端执行器各自均包括支持铰接臂和/或末端执行器的运动的连杆和铰接接头的组合。在许多情况下，铰接接头被操纵以获得位于对应的铰接臂和/或末端执行器的连杆和/或铰接接头的远端处的对应器械的期望位置和/或取向(统称为期望的姿态)。器械近侧的每个铰接接头提供具有可以用于操纵对应器械的位置和/或取向的至少一个自由度的对应的铰接臂和/或末端执行器。在许多情况下，对应的铰接臂和/或末端执行器可以包括至少六个自由度，其允许控制对应器械的x位置、y位置和z位置(统称为平移移动)以及对应器械的滚转取向、俯仰取向和偏摆取向(统称为旋转移动)。为了提供控制对应器械的姿态的更大灵活性，对应的铰接臂和/或末端执行器经常被设计为包括冗余的自由度。当冗余的自由度存在时，铰接接头的位置和/或取向的多个不同组合可以用于获得对应器械的相同姿态是可能的。

当具有铰接臂的装置用于医疗程序时，铰接臂中的一个或多个可以将器械和/或末端执行器插入到患者的开口内并不罕见。根据该程序，可以期望释放铰接臂的一个或多个接头上的锁和/或制动器，以便重新定位铰接臂的至少一部分。当锁和/或制动器被释放时，可能造成铰接臂的位置和/或取向并且更重要的是定位在患者内的器械和/或末端执行器的尖端的位置和/或取向的不期望的移动。这种不期望的移动可能造成对患者的损伤、对铰接臂和/或末端执行器附近的有关人员的损伤、对铰接臂和/或末端执行器的损坏、对铰接臂和/或末端执行器附近的其他装置的损坏、破坏无菌区域和/或其他不期望的结果。

因此，将期望的是当铰接臂的一个或多个接头中的制动器和/或锁被释放时使铰接臂中一个或多个接头校正器械、铰接臂和/或末端执行器的不期望移动。

发明内容

与一些实施例一致，一种计算机辅助医疗装置包括具有第一多个接头的第一铰接臂和耦接到所述第一铰接臂的控制单元。在一些示例中，该控制单元被配置为发送第一命令到第一铰接臂中的第一多个制动器，以按照第一预定的交错方式开始第一多个制动器的释放。