[发明专利]停车场导航方法、装置及智慧停车场系统

权利要求书

1.停车场导航方法，其特征在于，包括：

(1)将停车场的停车位、车辆行驶道路的交叉路口处设置为节点Node并编号；节点Node之间的行驶道路设置为Line并编号；

(2)建立openlist表和closelist表并清空；获取距离车辆当前位置最近的Node点作为起始节点Node₁，将Node₁加入openlist；

(3)对在openlist中且不在closelist中的节点进行考察：

获取与当前考察节点Node_c直连的所有节点组成集合S_c；

遍历集合S_c中的每个节点Node_i，如果节点Node_i不是目的地节点，且Node_i不在closelist中，将Node_i加入openlist并将Node_i的父节点设置为Node_c；Node_i∈S_c；

将Node_c从openlist中移至closelist；重新执行步骤(3)；

如果节点Node_i是目的地节点，将Node_i的父节点设置为Node_c，并根据Node_c的父节点追溯到起始节点，得到从起始节点到目的地节点的路径path。

2.停车场导航装置，其特征在于，包括：

停车位及车辆行驶道路获取模块，用于记录在停车场的停车位、车辆行驶道路的交叉路口处设置的节点Node和Node的编号，节点Node之间的行驶道路Line和Line的编号；

导航初始化模块，用于建立openlist表和closelist表并清空；获取距离车辆当前位置最近的Node点作为起始节点Node₁，将Node₁加入openlist；

导航路径获取模块，用于根据权利要求1所述的停车场导航方法获取从起始节点到目的地节点的路径path。

3.智慧停车场系统，其特征在于，包括：停车场、停车机器人；

所述停车场中设置有UWB基站，停车机器人上安装UWB标签；所述UWB基站和UWB标签用于获取停车机器人的位置信息；

所述停车场入口处设置有入口车位，停车场内部设置停车位；

用户将车辆停放在入口车位，停车机器人获取空闲停车位，根据权利要求1所述的停车场导航方法获取从入口车位到空闲停车位的路径，将用户的车辆拖放至空闲停车位。

4.根据权利要求1所述的智慧停车场系统，其特征在于，还包括客户端，所述客户端为智能移动终端，用于查询空闲停车位、查询用户停车信息或支付费用。

5.根据权利要求1所述的智慧停车场系统，其特征在于，所述车辆行驶道路上铺设磁条，所述停车机器人上安装磁感应传感器，停车机器人沿磁条运动实现精准停车。

6.根据权利要求1所述的智慧停车场系统，其特征在于，还包括机器人停位，用于停放空闲停车机器人。