[发明专利]停车场导航方法、装置及智慧停车场系统

说明书

本发明公开了一种停车场导航方法、装置和智慧停车场系统，其中停车场导航方法包括：1、将停车场的停车位、车辆行驶道路的交叉路口处设置为节点Node并编号；节点Node之间的行驶道路设置为Line并编号；2、建立openlist表和closelist表并清空；获取距离车辆当前位置最近的Node点作为起始节点Node₁，将Node₁加入openlist；3、对在openlist中且不在closelist中的节点进行考察，直到找到目的地节点，并根据目的地节点的父节点追溯到起始节点，得到从起始节点到目的地节点的路径path。该方法算法简单，易于实现，能够快速获取车辆起始位置到目的停车位之间的路径。

技术领域

本发明属于智慧停车技术领域，具体涉及一种停车场导航路径生成方法，以及应用此方法的装置和停车场系统。

背景技术

智慧停车是指将无线通信技术、移动终端技术、GPS定位技术、GIS技术等综合应用于城市停车位的采集、管理、查询、预订与导航服务，实现停车位资源的实时更新、查询、预订与导航服务一体化，实现停车位资源利用率的最大化、停车场利润的最大化和车主停车服务的最优化。智慧停车的“智慧”就体现在：“智能找车位+自动缴停车费”。服务于车主的日常停车、错时停车、车位租赁、汽车后市场服务、反向寻车、停车位导航。

智慧停车的目的是让车主更方便地找到车位，包含线下、线上两方面的智慧。线上智慧化体现为车主用移动终端获取指定地点的停车场、车位空余信息、收费标准、是否可预订、是否有充电、共享等服务，并实现预先支付、线上结账功能。线下智慧化体现为让停车人更好地停入车位。

目前，智慧停车方案多是需要用户通过线上客户端获取停车场的指定车位位置信息，通过安装的地磁感应(停车诱导)引导用户自行前往停车，能够节省用户自行寻找空余停车位的时间，提高停车位的资源利用率。

发明内容

发明目的：本发明旨在提供一种停车场导航方法以及基于该导航方法的停车场导航装置及智慧停车场系统，可以利用停车机器人辅助停车，减少用户的时间。

技术方案：本发明一方面公开了一种停车场导航方法，包括：

(1)将停车场的停车位、车辆行驶道路的交叉路口处设置为节点Node并编号；节点Node之间的行驶道路设置为Line并编号；

(2)建立openlist表和closelist表并清空；获取距离车辆当前位置最近的Node点作为起始节点Node₁，将Node₁加入openlist；

(3)对在openlist中且不在closelist中的节点进行考察：

获取与当前考察节点Node_c直连的所有节点组成集合S_c；

遍历集合S_c中的每个节点Node_i，如果节点Node_i不是目的地节点，且Node_i不在closelist中，将Node_i加入openlist并将Node_i的父节点设置为Node_c；Node_i∈S_c；

将Node_c从openlist中移至closelist；重新执行步骤(3)；

如果节点Node_i是目的地节点，将Node_i的父节点设置为Node_c，并根据Node_c的父节点追溯到起始节点，得到从起始节点到目的地节点的路径path。