[发明专利]图像处理方法、装置、介质以及电子设备在审
申请号: | 202010014430.4 | 申请日: | 2020-01-07 |
公开(公告)号: | CN113160026A | 公开(公告)日: | 2021-07-23 |
发明(设计)人: | 张祎男;王振江;凌坤 | 申请(专利权)人: | 北京地平线机器人技术研发有限公司 |
主分类号: | G06T1/00 | 分类号: | G06T1/00;G06N3/04;H04N5/232 |
代理公司: | 北京思源智汇知识产权代理有限公司 11657 | 代理人: | 毛丽琴 |
地址: | 100080 北京*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 图像 处理 方法 装置 介质 以及 电子设备 | ||
1.一种图像处理方法,包括:
对图像传感器输出的传感信号进行图像信号处理,以生成当前帧图像中的像素值;
监测当前生成像素值的像素数量;
在监测到当前生成像素值的像素数量达到预定数量时,对所述当前生成的像素值形成的图像块,执行基于神经网络的运算处理;
根据所述当前帧图像中的所有图像块的运算处理结果,获得所述当前帧图像的处理结果。
2.根据权利要求1所述的方法,其中,所述方法还包括:
根据当前帧图像的空间分辨率、所述神经网络的计算阵列、所述神经网络的输入和输出空间分辨率、执行所述运算处理的数据处理器的计算资源以及所述数据处理器中的第一缓冲区的缓存空间中的至少一个,确定各图像块所包含的像素数量;
其中,所述数据处理器中的第一缓冲区包括:用于存储神经网络中的隐含层输出信息的缓冲区。
3.根据权利要求1或2所述的方法,其中,所述在监测到当前生成像素值的像素数量达到预定数量时,对所述当前生成的像素值形成的图像块,执行基于神经网络的运算处理,包括:
根据预先设定的图像块包含的像素行数N,在每次监测到生成并在第二缓冲区中缓存的像素值的像素数量达到所述像素行数N时,生成通知信号;
基于所述通知信号,从所述第二缓冲区中读取所述像素值,并对所述读取的所述像素值执行神经网络的运算处理;
其中,N为大于零且小于或者等于所述当前帧图像所包含的像素总行数的二分之一的整数。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法,其中,所述对所述当前生成的像素值形成的图像块,执行基于神经网络的运算处理,包括:
确定所述当前生成的像素值形成的图像块对应的指令序列,并根据所述图像块对应的指令序列对所述图像块执行基于神经网络的运算处理。
5.根据权利要求4所述的方法,其中,所述图像块对应的指令序列包括:预处理指令以及基于卷积神经网络的至少一运算指令;
所述根据所述图像块对应的指令序列对所述图像块执行基于神经网络的运算处理,包括:
根据所述预处理指令对所述图像块执行预处理操作,并在第三缓冲区中缓存预处理操作后的图像块;
根据基于卷积神经网络的运算指令对所述第三缓冲区中缓存的图像块执行基于卷积神经网络的运算处理。
6.根据权利要求5所述的方法,其中,所述根据所述预处理指令对所述图像块执行预处理操作,包括:
根据所述预处理指令调整所述图像块的尺寸,形成金字塔图像块;
其中,所述预处理指令是根据预设金字塔图像中的每一层图像的尺寸、所述图像块在当前帧图像中的位置、以及所述当前帧图像的高和宽,设置的。
7.根据权利要求5或6所述的方法,其中,所述根据基于卷积神经网络的运算指令对所述第三缓冲区中缓存的图像块执行基于卷积神经网络的运算处理,包括:
根据基于卷积神经网络的运算指令对所述第三缓冲区中缓存的图像块执行多层深度的特征提取操作,并在各图像块各自对应的第四缓冲区中缓存各图像块的特征块。
8.根据权利要求7所述的方法,其中,所述基于卷积神经网络的运算指令对所述第三缓冲区中缓存的图像块执行基于卷积神经网络的运算处理,还包括:
对由第四缓冲区中缓存的各图像块的特征块合并而成的当前帧图像的特征图,执行特征提取操作,获得所述当前帧图像的最终特征图。
9.一种图像处理装置,包括:
信号处理模块,用于对图像传感器输出的传感信号进行图像信号处理,以生成当前帧图像中的像素值;
监测模块,用于监测所述信号处理模块当前生成像素值的像素数量;
运算处理模块,用于在所述监测模块监测到当前生成像素值的像素数量达到预定数量时,对所述当前生成的像素值形成的图像块,执行基于神经网络的运算处理;
获取处理结果模块,用于根据所述运算处理模块对当前帧图像中的所有图像块的运算处理结果,获得所述当前帧图像的处理结果。
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