[发明专利]一种车载毫米波雷达在线标定方法

权利要求书

1.一种车载毫米波雷达在线标定方法，其特征在于：包括在线标定步骤和实时监测步骤，先进行在线标定步骤后再进行实时检测步骤，所述在线标定步骤包括：

步骤1.1，获取待标定的车载雷达原始数据，以及其他已标定传感器原始数据，并进行数据预处理；

步骤1.2，确定车载毫米波雷达和其他已标定传感器的共同检测区域，滤除待标定车载毫米波雷达及其他传感器的共同检测区域以外的数据；

步骤1.3，分别对车载毫米波雷达与其他已标定传感器观测到的目标进行目标跟踪，并分别对生成的目标轨迹按照轨迹起始点的速度进行排序；

步骤1.4，判断车载毫米波雷达与其他已标定传感器获得的数据是否满足要求：判断车载毫米波雷达与其他已标定传感器观测到的目标数量是否满足条件一，若不满足条件一，返回步骤1.1；若满足条件一，判断车载毫米波雷达与其他已标定传感器观测到的目标速度是否满足条件二，若不满足条件二，返回步骤1.1；若满足条件二，判断同一传感器获得的不同目标的速度是否满足条件三，若满足条件三，进行步骤1.5；若不满足条件三，判断不满足条件三的目标尺寸信息是否满足条件四；若满足条件四，则进行步骤1.6，若不满足条件四，则返回步骤1.1；

步骤1.5，根据目标函数E₀，求解第一标定结果R₀和T₀，进行步骤1.7；

步骤1.6，对不满足条件三的目标，根据目标的尺寸大小排序，并根据该顺序调整所有目标序列的顺序，进入步骤1.5；

步骤1.7，根据步骤1.5所获得的第一标定结果R₀和T₀和标定目标函数E_c，求解第二标定结果R_C和T_C；

所述实时监测步骤包括：

步骤2.1，根据当前外参数R_R和T_R以及在线标定步骤中步骤1.7获得的第二标定结果R_C和T_C计算外参数误差函数；

步骤2.2，判断外参数误差函数是否满足条件五，若不满足则当前时刻标定模块的第二标定结果R_C和T_C更新标定外参数R_R和T_R；

其中，在步骤1.4中，条件一为车载毫米波雷达与其他已标定传感器观测到的目标数量相等，条件二为车载毫米波雷达与其他已标定传感器观测到的每个对应目标初始速度之差小于设定的速度阈值δ_V，条件三为同一传感器获得的不同目标的速度之差均大于设定的速度阈值，条件四为不满足条件三的目标在车载毫米波雷达或其他已标定传感器的观测尺寸小于设定阈值δ_s，条件五为当前外参数R_R和T_R与在线标定模块当前第二标定结果误差大小R_C和T_C的误差小于设定阈值ε₀。

2.根据权利要求1所述的车载毫米波雷达在线标定方法，其特征在于：所述步骤1.1中，获取的待标定的车载毫米波雷达原始数据为极坐标系下的数据，其他传感器的原始数据是极坐标系下或直角坐标系下的数据，对于极坐标系下的数据需要转换到直角坐标系下。

3.根据权利要求1或2所述的车载毫米波雷达在线标定方法，其特征在于：所述步骤1.3中，目标跟踪即确定车载毫米波雷达及其他已标定传感器观测的目标数量及目标的位置、速度，具体确定公式如下：

第t时刻，车载毫米波雷达的测量集合为：

其他传感器的测量集合为：

其中，t＝1，2...K，N和M为车载毫米波雷达与其他已标定传感器观测到的目标个数；和分别为车载毫米波雷达与其他已标定传感器第t时刻的第j和第i个目标的状态量，状态量包括车载毫米波雷达与其他已标定传感器第t时刻的第j和第i个目标的速度和车载毫米波雷达与其他已标定传感器第t时刻的第j和第i个目标的位置坐标和以及车载毫米波雷达与其他已标定传感器第t时刻的第j和第i个目标的长度尺寸信息和和宽度尺寸信息和Z^r和Z^s即为车载毫米波雷达与已标定传感器跟踪目标状态量的集合，包括目标的速度集合和目标的位置坐标集合和目标的长度尺寸和以及宽度尺寸和