[发明专利]一种车载毫米波雷达在线标定方法

说明书

本发明公开了一种车载毫米波雷达在线标定方法，包括在线标定步骤和实时监测步骤，先进行在线标定步骤后再进行实时检测步骤，所述在线标定步骤包括：步骤1.1获取待标定的车载雷达原始数据；步骤1.2确定车载毫米波雷达和其他已标定传感器的共同检测区域；步骤1.3分别对车载毫米波雷达与其他已标定传感器观测到的目标进行目标跟踪；步骤1.4判断车载毫米波雷达与其他已标定传感器获得的数据是否满足要求；步骤1.6对不满足条件三的目标，进入步骤1.5。本发明的车载毫米波雷达在线标定方法，通过在线标定步骤和实时监测步骤的设置，便可实现全程通过算法实现，无需人工参与，大大减少了工作量和降低了标定成本。

技术领域

本发明涉及智能车辆环境感知领域，特别是关于一种车载毫米波雷达在线标定方法。

背景技术

汽车保有量的不断上升造成了严重的交通堵塞和交通事故，不断发展智能车辆技术为解决该问题提供了新的途径。智能车辆环境感知模块通过车载传感器获取环境信息，通常每辆智能车辆上都安装不止一个传感器，这些同构或异构的传感器安装在车辆的不同位置上，但获取的原始数据都是基于自身传感器坐标系。因此，针对不同安装位置的车载传感器需要通过外参数标定将自身传感器坐标系下测量读数统一到同一坐标系下，该同一坐标系一般是车辆坐标系。完成智能车辆车载传感器外参数的标定是实现多传感器融合技术的基础，对环境感知技术水平有着重要影响。

申请号为201811621720.4的专利提出了一种在预设场景中，基于目标参照物和其他已标定传感器的毫米波雷达标定方法，该方法通过获取多帧目标参照物在毫米波雷达和其他传感器坐标系中的坐标，构建位姿方程，从而得到毫米波雷达的标定结果。该方法需要基于预设场景中的目标参照物，标定场景特殊，不能在一般场景中实现标定。

申请号为201710720609.X的专利提出了一种基于汽车行驶状态和预设目标相对车辆运动关系的车载雷达标定方法，该方法通过获取汽车的方向盘转角、行驶速度和加速度来判断车辆是否满足匀速直线运动条件，在车辆处于匀速直线运动状态的基础上，通过获取预设目标相对于汽车的运动关系进行标定。该方法需满足车辆匀速直线运动的要求，不适用于其他运动状态。

申请号为201910471869.7的专利提出了一种基于主、从雷达检测信息的车载毫米波雷达标定方法，该方法基于主、从雷达在车辆行驶时的检测目标信息，通过主、从雷达所获取的同一检测目标每帧之间的距离之差以及运动速度之差的特征，判断检测目标信息所对应的检测目标为同一目标，在将检测到的同一目标在主、从雷达坐标系下的坐标转换到车辆坐标系后，通过最优化方法求解主、从雷达的安装角度，基于主、从雷达安装角度确定主从雷达的安装位置。该方法采取的速度和距离特征难以在复杂运动环境中判断检测目标，尤其是高速道路是存在距离之差和速度之差没有显著差异的情况。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种车载毫米波雷达在线标定方法，本方法无需人工监督可以实时监测车载毫米波雷达外参数变化，并能够在外参数失标定时，在线完成外参数标定，可以节省时间、提高标定精度。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：一种车载毫米波雷达在线标定方法，包括在线标定步骤和实时监测步骤，先进行在线标定步骤后再进行实时检测步骤，所述在线标定步骤包括：

步骤1.1，获取待标定的车载雷达原始数据，以及其他已标定传感器原始数据，并进行数据预处理；

步骤1.2，确定车载毫米波雷达和其他已标定传感器的共同检测区域，滤除待标定车载毫米波雷达及其他传感器的共同检测区域以外的数据；

步骤1.3，分别对车载毫米波雷达与其他已标定传感器观测到的目标进行目标跟踪，并分别对生成的目标轨迹按照轨迹起始点的速度进行排序；