[发明专利]一种通信补足方法、装置、AUV和存储介质

说明书

本发明提出了一种通信补足方法及装置，用以实现水声通信无法建立链路但通信系统需要覆盖的声影区域的通信连接。基于AUV的通信补足方法，包括：根据部署的水下通信系统中声影区域的第一位置信息，规划AUV自主式水下潜器到达所述声影区域的第一行驶路径；根据所述第一行驶路径，控制所述AUV行驶到所述第一位置信息对应的位置；以及控制所述AUV与所述水下通信系统中的通信节点建立通信链路。

技术领域

本发明涉及水下通信技术领域，尤其涉及一种通信补足方法、装置、AUV和存储介质。

背景技术

水下通信技术是进行海洋探索与其他海洋活动的重要前提。作为陆地传感器网络向水下应用的延伸，水声传感器网络由多个水下节点与相应辅助设备共同构成。其工作方式是利用水下节点获取海洋深处信息，通过网络以声学通信的方式将数据传递到海面。借助不同功能的水下传感器，水声传感器网络应用广泛，在海洋数据采集、污染检测、灾难预测以及海底资源勘探等方面都发挥着重要作用。水声传感器网络是解决海洋信息与陆地交互的有效途径。

但是，声速在海洋中的垂直分布存在着声速梯度，使声线在传播途径上发生弯曲，当海面附近存在声速负梯度或海底附近存在声速正梯度，相应声源置于海面或海底附近时，可使海面或海底某些区域中没有直达的声线，即声影区，声影区不是完全无声的，仍有少量的声能量进入声影区内，但该区域会由于声能量不足而造成通信链路连接不通，如何实现水声通信无法建立链路但通信系统需要覆盖的声影区域的通信连接，成为现有技术中亟待解决的技术问题之一。

发明内容

本发明实施例提供一种通信补足方法及装置，用以实现水声通信无法建立链路但通信系统需要覆盖的声影区域的通信连接。

第一方面，提供一种通信补足方法，包括：

根据部署的水下通信系统中声影区域的第一位置信息，规划AUV自主式水下潜器到达所述声影区域的第一行驶路径；

根据所述第一行驶路径，控制所述AUV行驶到所述第一位置信息对应的位置；以及

控制所述AUV与所述水下通信系统中的通信节点建立通信链路。

在一种实施方式中，所述AUV搭载水下光通信系统，所述光通信系统至少包括光通信机、调制解调器和收发光学天线；以及

所述方法，还包括：

在接收到数据传输指令之后，根据设定的第二位置信息规划所述AUV的第二行驶路径；

根据所述第二行驶路径，控制所述AUV到达所述第二位置信息对应的位置；

控制所述AUV通过所述光通信系统与数据采集传感器建立通信链路；

通过建立的通信链路接收所述数据采集传感器传输的数据，其中，所述数据为所述数据采集传感器确认通信链路建立成功后发送的。

在一种实施方式中，本发明实施例提供的通信补足方法，还包括：

在接收到数据传输指令之后，根据设定的第二位置信息规划所述AUV的第二行驶路径；

根据所述第二行驶路径，控制所述AUV到达所述第二位置信息对应的位置；

控制所述AUV通过所述光通信系统与数据采集传感器建立通信链路；

通过建立的通信链路接收所述数据采集传感器传输的数据，其中，所述数据为所述数据采集传感器确认通信链路建立成功后发送的。

在一种实施方式中，本发明实施例提供的通信补足方法，还包括：

在数据传输完成后，接收返航指令，所述返航指令中携带有第三位置信息；

根据所述第三位置信息，规划所述AUV的第三行驶路径；