[发明专利]X射线防护装置控制方法和X射线防护装置

权利要求书

1.一种X射线防护装置控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

通过第一摄像头获取预设的移动路径，并控制可移动底座沿所述移动路径运动；所述第一摄像头通过图像处理的方式实现自动寻迹；

通过第二摄像头进行持续扫描，直到所述第二摄像头捕捉到X射线放射球管上的标签后，减速并根据所述标签的坐标计算目标位置的距离；

根据计算结果控制所述可移动底座运动到目标位置后，对两块布帘进行调整，使所述两块布帘之间留有预定的X射线辐射间隙；其中，所述两块布帘设置在可伸展支架上，所述可伸展支架包括导轨以及均安装在导轨上的电机、传动皮带和两个支撑杆，所述两块布帘分别安装在所述两个支撑杆上，所述电机与所述传动皮带连接，并通过所述传动皮带与所述两个支撑杆连接，所述电机能够通过所述传动皮带带动两个所述支撑杆相互远离或靠近，实现对所述两块布帘的调整；

根据所述标签的坐标计算目标位置的距离，具体包括以下步骤：

通过所述第二摄像头捕捉到所述标签后，读取所述标签对应于屏幕的像素中心坐标；

根据所述像素中心坐标计算所述目标位置的距离；所述像素中心坐标为（Cx，Cy），所述目标位置的距离L=K/Cx，其中，K为常数，Cx为所述像素中心坐标的横坐标的值，Cy为所述像素中心坐标的纵坐标的值；由于X射线防护装置沿所述移动路径运动，因此，计算所述目标位置的距离时只需考虑X射线防护装置对应于像素中心坐标系中横坐标方向的移动；

根据计算结果控制所述可移动底座运动到目标位置后，还包括以下步骤：

记录并储存所述可移动底座与初始位置之间的位移距离；

当检测到所述可移动底座再次运动后，计算所述可移动底座的运动距离；

根据所述运动距离计算并更新所述可移动底座与所述初始位置之间的位移距离；

当接收到使用结束信号后，复位所述两块布帘，关闭所述第二摄像头，通过所述第一摄像头获取预设的移动路径，并根据所述位移距离控制所述可移动底座返回所述初始位置；

对所述两块布帘进行调整后，还包括以下步骤：

通过所述第二摄像头持续扫描所述标签，并读取所述标签对应于屏幕的像素中心坐标；

当检测到所述像素中心坐标发生偏移后，根据偏移后的像素中心坐标计算偏移后目标位置的距离，并根据计算结果控制所述可移动底座运动到偏移后的目标位置；其中偏移后的目标位置的距离L1=K/dCx，其中，K为常数，dCx为像素中心坐标的横坐标的位移值；

控制可移动底座沿所述移动路径运动的过程中，还包括以下步骤：

当通过水平传感器检测到所述可移动底座的运动轨迹发生偏移时，计算舵机的转动角度；

根据所述舵机的转动角度驱动所述舵机转动，以校正所述可移动底座的运动轨迹。