[发明专利]低空航拍图像拼接方法和装置

权利要求书

1.低空航拍图像拼接方法，其特征在于，包括：

获取包括有至少两张低空航拍图像的图像序列，其中，所述图像序列中相邻两张所述低空航拍图像中包括相同地面对象的图像；

根据所述图像序列中相邻所述低空航拍图像上特征点的匹配结果，分别确定每一张所述低空航拍图像中的大视差区域，其中，所述大视差区域为两张相邻所述低空航拍图像中存在较大视差的区域；

针对每一张包括所述大视差区域的所述低空航拍图像，将该低空航拍图像中的位于所述大视差区域内的大视差图像删除，获得低地物图像；

针对包括有同一所述地面对象的至少两张所述大视差图像，从该至少两张所述大视差图像中选择正射性最好的目标大视差图像；

对不包括所述大视差区域的所述低空航拍图像和所述低地物图像进行拼接，获得低地物区域拼接图像；

分别将每一张所述目标大视差图像拼接到所述低地物区域拼接图像中相应的空缺区域，获得低空航拍拼接图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像序列中相邻所述低空航拍图像上特征点的匹配结果，分别确定每一张所述低空航拍图像中的大视差区域，包括：

针对每一张所述低空航拍图像，均执行：

获取该低空航拍图像所包括的无匹配特征点，其中，在与该低空航拍图像相邻的另一张所述低空航拍图像中不存在与所述无匹配特征点相匹配的所述特征点；

根据预先设定的网格划分规则，将该低空航拍图像均匀划分为a行×b列个网格，其中，所述a为大于2的整数，所述b为大于2的整数；

从所划分出的各个所述网格中确定至少一个目标网格，获得包括有所述至少一个目标网格的第一网格集合，其中，所述目标网格包括的所述特征点的数量大于第一数量阈值，且所述目标网格包括的匹配特征点的数量等于第二数量阈值，在与该低空航拍图像相邻的另一张所述低空航拍图像中存在与所述匹配特征点相匹配的所述特征点；

从所述第一网格集合中删除由低矮的所述地面对象和可动的所述地面对象所导致的所述目标网格，获得第二网格集合；

将所述第二网格集合中具有最多相邻所述目标网格数量的一个所述目标网格确定为起点网格；

根据各个所述网格的灰度值，以所述起点网格为起点进行区域生长，获得呈矩形的所述大视差区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所划分出的各个所述网格中确定至少一个目标网格，获得包括有所述至少一个目标网格的第一网格集合，包括：

根据各个所述网格中所述特征点的数量平均值，确定所述第一数量阈值；

从各个所述网格中确定第一网格，其中，所述第一网格包括的所述特征点的数量大于所述第一数量阈值；

从各个所述第一网格中确定包括所述匹配特征点的数量最少的两个第二网格，将两个所述第二网格中所述匹配特征点的数量均确定为所述第二数量阈值；

针对每一个所述第一网格，如果该第一网格中所述特征点的数量等于所述第二数量阈值，则将该第一网格确定为所述目标网格；

将各个所述目标网格的集合确定为所述第一网格集合。