[发明专利]低空航拍图像拼接方法和装置

说明书

本发明提供了低空航拍图像拼接方法和装置，涉及图像处理技术领域，该低空航拍图像拼接方法包括：获取包括有至少两张低空航拍图像的图像序列；根据图像序列中相邻低空航拍图像上特征点的匹配结果，分别确定每一张低空航拍图像中的大视差区域；针对每一张包括大视差区域的低空航拍图像，将该低空航拍图像中的位于大视差区域内的大视差图像删除，获得低地物图像；从包括有同一地面对象的至少两张大视差图像中选择正射性最好的目标大视差图像；对低地物图像进行拼接获得低地物区域拼接图像；分别将每一张目标大视差图像拼接到低地物区域拼接图像中相应的空缺区域，获得低空航拍拼接图像。本方案能够获得较为准确的低空航拍拼接图像。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，特别涉及低空航拍图像拼接方法和装置。

背景技术

利用无人机可以在低空拍摄地面图像，由于所获得低空航拍图像具有较高的对地观测分辨率，低空航拍图像细节丰富且地貌清晰，可用作城市规划、交通监测、行程估计和突发事件反馈等场景。在利用无人机低空航拍获得低空航拍图像时，由于地面上较高建筑物与无人机上拍摄镜头之间的距离相对较小，较高建筑物对其周围对象遮挡严重，导致所获得低空航拍图像存在多视点透视导致的视差问题，即相同的对象在不同低空航拍图像中呈现不同的形态，进而在对低空航拍图像进行拼接时会出现鬼影和错切。

目前在对低空航拍图像进行拼接时，通常采用图像融合算法来消除或减小图像拼接过程中出现的鬼影和错切，比如采用加权平均算法、多分辨率融合算法、泊松融合算法等图像融合算法来消除或减小鬼影和错切。

针对目前对低空航拍图像进行拼接的方法，图像融合算法仅可针对视差较小的低空航拍图像来消除或减小图像拼接过程中出现的鬼影和错切，对于视差较大的低空航拍图像几乎无法减小图像拼接过程中出现的鬼影和错切，但实际低空航拍图像中均存在较大的视差，因此无法获得准确的低空航拍拼接图像。

发明内容

本发明实施例提供了低空航拍图像拼接方法和装置，能够获得较为准确的低空航拍拼接图像。

第一方面，本发明实施例提供了一种低空航拍图像拼接方法，包括：

获取包括有至少两张低空航拍图像的图像序列，其中，所述图像序列中相邻两张所述低空航拍图像中包括相同地面对象的图像；

根据所述图像序列中相邻所述低空航拍图像上特征点的匹配结果，分别确定每一张所述低空航拍图像中的大视差区域，其中，所述大视差区域为两张相邻所述低空航拍图像中存在较大视差的区域；

针对每一张包括所述大视差区域的所述低空航拍图像，将该低空航拍图像中的位于所述大视差区域内的大视差图像删除，获得低地物图像；

针对包括有同一所述地面对象的至少两张所述大视差图像，从该至少两张所述大视差图像中选择正射性最好的目标大视差图像；

对不包括所述大视差区域的所述低空航拍图像和所述低地物图像进行拼接，获得低地物区域拼接图像；

分别将每一张所述目标大视差图像拼接到所述低地物区域拼接图像中相应的空缺区域，获得低空航拍拼接图像。

在第一种可能的实现方式中，结合上述第一方面，所述根据所述图像序列中相邻所述低空航拍图像上特征点的匹配结果，分别确定每一张所述低空航拍图像中的大视差区域，包括：

针对每一张所述低空航拍图像，均执行：

获取该低空航拍图像所包括的无匹配特征点，其中，在与该低空航拍图像相邻的另一张所述低空航拍图像中不存在与所述无匹配特征点相匹配的所述特征点；

根据预先设定的网格划分规则，将该低空航拍图像均匀划分为a行×b 列个网格，其中，所述a为大于2的整数，所述b为大于2的整数；