[发明专利]一种被跟踪对象的丢失补偿方法、系统和计算机设备

说明书

本发明公开了一种被跟踪对象的丢失补偿方法、系统和计算机设备，所述方法包括以下步骤：实时为待测空间中无标签的被跟踪对象设置标签，且每个被跟踪对象在同一时刻仅对应一个标签；当有无主标签生成时，判断阈值时间内标签丢失数量；当丢失标签数量为1个时，直接进行标签补偿；当丢失标签数量为多个时，进行距离判断，并根据距离判断结果进行标签补偿。本发明的方法可以对待测空间中物体跟踪进行补偿，防止被跟踪对象丢失。

技术领域

本发明属于物体跟踪技术领域，特别是一种被跟踪对象的丢失补偿方法、系统和计算机设备。

背景技术

在物流仓储、“无人店”中需要对移动中的物体或者人体进行跟踪。通过跟踪来实现其移动轨迹的判断和行为分析。

无收银人员的“无人店”将人工智能、大数据、云计算等多种技术集合于一体，通过技术手段进行智能化自动化处理，全程不存在人工干预，可以实现毫秒级结账，即拿即走，大大缩短了顾客付款的时间。“无人店”在运营的过程中涉及到多种新技术的结合使用，包括重力识别商品技术、人脸的图像识别技术、视觉三维空间中人体跟踪技术等。

在依靠视觉进行三维空间中人体跟踪的过程中会存在人体跟踪丢失的问题，直接影响到整个自由购物流程的准确性，从而造成无人店货损增大。在无人仓储领域，同样需要对机器人进行跟踪定位，在跟踪定位过程中，存在机器人跟踪丢失的问题。因此，现有技术对移动物体进行跟踪的时候，经常会遇到跟踪丢失的情况。

发明内容

本发明所解决的技术问题在于提供一种被跟踪对象的丢失补偿方法、系统和计算机设备。

实现本发明目的的技术解决方案为：一种被跟踪对象的丢失补偿方法，包括以下步骤：

实时为待测空间中无标签的被跟踪对象设置标签，且每个被跟踪对象在同一时刻仅对应一个标签；

当有无主标签生成时，判断阈值时间内标签丢失数量；

当丢失标签数量为1个时，直接进行标签补偿；

当丢失标签数量为多个时，进行距离判断，并根据距离判断结果进行标签补偿。

优选的，所述直接进行标签补偿具体为：

判断待测空间内被跟踪对象的数量；

待测空间中被跟踪对象的数量为1，将生成的无主标签补偿到丢失标签对应的被跟踪对象上；

待测空间中被跟踪对象的数量大于1，且只有一个被跟踪对象的标签发生丢失，将生成的无主标签作为上述被跟踪对象的新标签。

优选的，当标签丢失数量为多个时，进行距离判断，并根据距离判断结果进行标签补偿具体为：

步骤1、将无主标签组成无主标签集，将多个丢失标签组成丢失标签集；

步骤2、在无主标签集中选取一个无主标签；

步骤3、在丢失标签集中选取与所述无主标签符合距离判断条件的丢失标签，将二者进行关联，并从无主标签集和丢失标签集中分别将关联的两个标签删除，之后返回步骤2直至丢失标签集中的丢失标签数量等于零为止；

步骤4、将丢失标签替换成与其关联的无主标签。

优选的，所述距离判断条件为：所述选取的无主标签与丢失标签集中的各个丢失标签间的距离中仅存在一个最短距离。

优选的，所述阈值时间为3～5秒。

优选的，所述标签包括被跟踪对象的ID、被跟踪对象的坐标。

一种被跟踪对象的丢失补偿系统，包括：

标签生成模块，实时为待测空间中无标签的被跟踪对象设置标签，且每个被跟踪对象在同一时刻仅对应一个标签；