[发明专利]机器人移动限制框的工作起点确定方法及运动控制方法

权利要求书

1.一种机器人移动限制框的工作起点确定方法,其特征在于,包括:

在机器人所构建的地图上设置限制框；

根据限制框所框定的地图区域与机器人所构建的地图的重合关系，选择出用于开发机器人工作起点的重合区域，并将选择出的重合区域的中心点确定为机器人在限制框内的工作起点；

其中，限制框围成一个用于限制机器人工作范围的区域。

2.根据权利要求1所述工作起点确定方法，其特征在于,所述根据限制框所框定的地图区域与机器人所构建的地图的重合关系，选择出用于开发机器人工作起点的重合区域，并将选择出的重合区域的中心点确定为机器人在限制框内的工作起点的方法包括:

当所述限制框全部设置在机器人所构建的地图当中任一种地图区域内且不跨越不同的地图区域时，选择所述限制框所覆盖的区域作为所述用于开发机器人工作起点的重合区域，并将所述限制框所覆盖的区域的中心点确定为机器人在所述限制框内的工作起点；

其中，机器人所构建的地图包括：机器人在未识别出的环境中构建的当前地图、与已经识别出的环境相匹配的历史地图、以及未被历史地图和当前地图覆盖的未遍历区域。

3.根据权利要求1所述工作起点确定方法，其特征在于,所述根据限制框所框定的地图区域与机器人所构建的地图的重合关系，选择出用于开发机器人工作起点的重合区域，并将选择出的重合区域的中心点确定为机器人在限制框内的工作起点的方法包括:

当所述限制框跨越机器人所构建的地图当中的至少两种不同的地图区域时，判断所述限制框所框定的重合区域中是否存在当前地图，是则选择所述限制框在当前地图中框定的区域作为所述用于开发机器人工作起点的重合区域，并将选择出的重合区域的中心点确定为机器人在所述限制框内的工作起点；否则选择所述限制框在历史地图中框定的区域提取作为所述用于开发机器人工作起点的重合区域，并将选择出的重合区域的中心点确定为机器人在所述限制框内的工作起点；

其中，机器人所构建的地图包括：机器人在未识别出的环境中构建的当前地图、与已经识别出的环境相匹配的历史地图、以及未被历史地图和当前地图覆盖的未遍历区域。

4.根据权利要求2或3所述工作起点确定方法，其特征在于,所述在机器人所构建的地图上设置限制框的方法包括：

移动终端接收机器人所构建的地图信息后，通过移动终端的屏幕在预先配置的地图坐标区域上显示地图信息；其中，预先配置的地图坐标区域是属于全局栅格地图区域；

移动终端检测到设置所述限制框的操作指令时，控制移动终端将操作指令所包括的所述限制框的地图坐标信息传输给机器人；

待接收到机器人的响应确认信号后，将屏幕上形成的触控信号转换成所述限制框显示在屏幕所示的地图中。

5.根据权利要求4所述工作起点确定方法，其特征在于，在所述移动终端的屏幕上，所述当前地图显示在所述历史地图的上方，所述当前地图与所述历史地图部分或者全部重合，所述当前地图和所述历史地图部分或者全部覆盖所述未遍历区域。

6.根据权利要求5所述工作起点确定方法，其特征在于，所述机器人识别环境的方法包括：

将机器人当前采集的环境特征信息与预存的环境特征信息进行匹配；

若匹配成功，则判定当前采集的环境特征信息属于所述历史地图中的环境特征信息，然后读取所述历史地图至所述预先配置的地图坐标区域内，并构建所述当前地图覆盖到所述历史地图上；

若匹配失败，则判定当前采集的环境特征信息属于全新的环境特征信息，然后直接在所述预先配置的地图坐标区域内构建所述当前地图；

其中，所述预先配置的地图坐标区域内未被所述历史地图和所述当前地图覆盖的区域确定为所述未遍历区域；所述预先配置的地图坐标区域是设置在所述移动终端的屏幕上的。