[发明专利]机器人移动限制框的工作起点确定方法及运动控制方法

说明书

本发明公开机器人移动限制框的工作起点确定方法及运动控制方法,该工作起点确定方法包括:在机器人所构建的地图上设置限制框；根据限制框所框定的地图区域与机器人所构建的地图的重合关系，选择出用于开发机器人工作起点的重合区域，并将选择出的重合区域的中心点确定为机器人在限制框内的工作起点；其中，限制框围成一个用于限制机器人工作范围的区域。从而让用户能够根据自身对环境的特性理解来划分机器人工作区域，增强工作起点的环境适应性，达到一种满足用户需求的机器人工作分区效果，让用户通过终端更精准灵活地改变机器人的工作区域。

技术领域

本发明涉及机器人地图定位技术领域，尤其涉及一种机器人移动限制框的工作起点确定方法以及一种机器人的运动控制方法。

背景技术

扫地机器人可依赖于摄像头或激光来定位和建图，因此其不但可以在对清扫区域进行清扫时获得其当前的位置坐标，从而形成原始扫地记录图，还可以获得以坐标位图等形式表示的扫描记录图。理论上，用于控制扫地机器人的APP启动后，可以从云端下载这些扫描记录图；APP根据这些扫地记录图来绘制扫地机器人的运动轨迹，如此，便可在APP上实时显示扫地机器人的运动情况及扫地记录情况。由于APP上显示的只是扫地机器人的运动轨迹，所以现有技术条件下通过APP对扫地机器人可开展的控制非常有限，使得机器人基于机器人地图的部分功能开发无法正常进行，终端难以依赖现有技术去准确控制机器人在一个限定的清扫区域内作业。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提出一种机器人移动限制框的工作起点确定方法以及一种机器人的运动控制方法，能够根据限制框所框定的地图区域与机器人所构建的地图的重合关系自动生成该限制框内的工作起点位置，提升用户体验度，其技术方案如下：

一种机器人移动限制框的工作起点确定方法,包括:在机器人所构建的地图上设置限制框；根据限制框所框定的地图区域与机器人所构建的地图的重合关系，选择出用于开发机器人工作起点的重合区域，并将选择出的重合区域的中心点确定为机器人在限制框内的工作起点；其中，限制框围成一个用于限制机器人工作范围的区域。该技术方案使用户手动自定义用于控制机器人移动范围的限制框，从而让用户能够根据自身对环境的特性理解来划分机器人工作区域，然后根据自定义的限制框所框定的地图区域与机器人所构建的地图的重合关系自动生成该限制框内的工作起点位置，增强工作起点的环境适应性，达到一种满足用户需求的机器人工作分区效果，让用户通过终端更精准灵活地改变机器人的工作区域。增强移动终端的智能化控制程度。

进一步地, 所述根据限制框所框定的地图区域与机器人所构建的地图的重合关系，选择出用于开发机器人工作起点的重合区域，并将选择出的重合区域的中心点确定为机器人在限制框内的工作起点的方法包括:当所述限制框全部设置在机器人所构建的地图当中任一种地图区域内且不跨越不同的地图区域时，选择所述限制框所覆盖的区域作为所述用于开发机器人工作起点的重合区域，并将所述限制框所覆盖的区域的中心点确定为机器人在所述限制框内的工作起点；当所述限制框跨越机器人所构建的地图当中的至少两种不同的地图区域时，判断所述限制框所框定的重合区域中是否存在当前地图，是则选择所述限制框在当前地图中框定的区域作为所述用于开发机器人工作起点的重合区域，并将选择出的重合区域的中心点确定为机器人在所述限制框内的工作起点；否则选择所述限制框在历史地图中框定的区域提取作为所述用于开发机器人工作起点的重合区域，并将选择出的重合区域的中心点确定为机器人在所述限制框内的工作起点；其中，机器人所构建的地图包括：机器人在未识别出的环境中构建的所述当前地图、与已经识别出的环境相匹配的所述历史地图、以及未被所述历史地图和所述当前地图覆盖的未遍历区域。本技术方案可以在所述当前地图或者历史地图或者没有地图的情况下设置限制框，并且优先选择所述限制框在当前地图中框定的区域作为所述用于开发机器人工作起点的重合区域，提高所确定的工作起点的精准程度，防止由于干扰目标的存在而导致机器人对所述限制框的边界的错误探测。从而实现在各种终端地图环境中增强用户设置的虚拟方框的阻隔效果。