[发明专利]护线装置和机器人

说明书

本申请提供一种护线装置和机器人。该护线装置包括固定座和线缆保护器；所述线缆保护器包括绕线轴，所述绕线轴架设在所述固定座上；所述绕线轴用于缠绕线缆，在所述线缆作用下所述绕线轴在所述固定座上能自由转动。线缆在被动移动过程中形成的扭转变化，会直接作用到绕线轴上，从而将线缆的扭转能量转化到绕线轴的动能上，避免了线缆与其它零部件间的摩擦，同时线缆的长度可变。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，具体涉及一种护线装置和机器人。

背景技术

近年来机器人技术发展迅速，机器人已经应用于众多领域，工业机器人以高精度、高效率等优点在搬运、焊接等自动化生产中发挥着重要的作用，极大地提高了生产率，解放了人们的双手。

机器人的可靠性意味着机器人的寿命，对于机器人来说至关重要，大部分工业机器人运行速度高、运动范围大，而且有时还会伴有空间姿态的变化，在运行的过程中会不断的拉扯和扭转电缆，线缆随机器人运动摩擦的过程中可能还会伴有剧烈噪声，尽管现在有些机器人已经采取在线缆外面包装保护套和涂抹润滑油等措施，但是在机器人长期运行的过程中还是会出现疲劳损坏，甚至线缆断裂的问题。

发明内容

因此，本申请要解决的技术问题在于提供一种护线装置和机器人，能够减少线缆受力和噪音。

为了解决上述问题，本申请提供一种护线装置，包括固定座和线缆保护器；

所述线缆保护器包括绕线轴，所述绕线轴架设在所述固定座上；所述绕线轴用于缠绕线缆，在所述线缆作用下所述绕线轴在所述固定座上能自由转动。

优选地，所述绕线轴的外周面上设有能容纳所述线缆的线槽，所述线槽在沿所述绕线轴的轴向上为螺旋布置。

优选地，所述绕线轴两端匹配地设有轴承结构，所述固定座包括有固定槽，所述轴承结构设在所述固定槽中。

优选地，所述轴承结构活动地设在所述固定槽中，能沿所述绕线轴的轴向方向上移动。

优选地，所述轴承结构包括轴承座和轴承，所述轴承设在所述轴承座上，所述轴承座设在所述固定槽中；所述轴承承载所述绕线轴端部，该承载面包括锥形面。

优选地，所述线缆保护器还包括弹性件，所述弹性件设在所述固定槽中，一端抵接在所述轴承结构，沿所述绕线轴的轴向方向上提供弹力。

优选地，所述弹性件包括调节件，所述调节件用于调节所述弹性件的弹力。

优选地，所述调节件包括垫板和螺钉，所述垫板设在所述固定槽中，抵接所述弹性件的另一端；所述固定槽底穿设有螺钉孔，所述螺钉与所述螺钉孔螺纹连接，顶端抵接所述垫板。

根据本申请的另一方面，提供了一种机器人，包括如上所述的护线装置。

优选地，所述机器人包括基座、小臂和线缆，所述小臂设在所述基座上，所述护线装置设在所述小臂上；所述护线装置与所述基座之间设有波纹管，所述线缆穿设在所述波纹管中，一端与所述绕线轴连接。

本申请提供的一种护线装置，包括固定座和线缆保护器；所述线缆保护器包括绕线轴，所述绕线轴架设在所述固定座上；所述绕线轴用于缠绕线缆，在所述线缆作用下所述绕线轴在所述固定座上能自由转动。线缆在被动移动过程中形成的扭转变化，会直接作用到绕线轴上，从而将线缆的扭转能量转化到绕线轴的动能上，避免了线缆与其它零部件间的摩擦，同时线缆的长度可变。

附图说明

图1为本申请实施例的护线装置的结构示意图；

图2为本申请实施例的机器人的部分结构示意图。

附图标记表示为：