[发明专利]智能遥控式无人驾驶开沟机

权利要求书

1.智能遥控式无人驾驶开沟机，其特征在于：包括行走机构，行走机构上转动连接有第一驱动马达驱动转动的机体平台，机体平台上铰接有用第一驱动缸驱动进行在垂直平面内摆动的动臂，动臂的自由端铰接有用第二驱动缸驱动摆动的斗杆；斗杆的自由端转动连接有第二驱动马达驱动转动的旋转臂，旋转臂的自由端转动连接有用第三驱动马达驱动转动的切削盘；

还包括遥控终端，遥控终端用于采集操作者的控制需求得到多个输入信号；遥控终端遥控连接有分析模块，分析模块用于根据输入信号计算得到多个控制参数；

分析模块通信连接有控制器，控制器用于根据控制参数分别控制行走机构的行进速度和转弯半径、机体平台的转动角度、旋转臂的转动角度、切削盘的转动速度、动臂的摆动角度、斗杆的摆动角度；

所述旋转臂和切削盘之间设有末端支架，末端支架铰接在旋转臂的末端，末端支架用第三驱动缸驱动进行摆动，切削盘转动连接在末端支架上；控制器还用于根据控制参数控制末端支架的摆动角度；

旋转臂和末端支架铰接的轴平行于切削盘的自转轴，或者旋转臂和末端支架铰接的轴垂直于切削盘的自转轴；

末端支架的侧板外壁固定有加速度传感器，加速度传感器通信连接控制器。

2.根据权利要求1所述的智能遥控式无人驾驶开沟机，其特征在于：控制器用继电器控制连接有多个电磁阀，机体平台上固定连接有液压站，第一驱动缸、第二驱动缸、第三驱动缸、第一驱动马达、第二驱动马达、第三驱动马达都由液压站分别驱动，并且用电磁阀分别进行控制。

3.根据权利要求1所述的智能遥控式无人驾驶开沟机，其特征在于：第一驱动马达连接有第一流量传感器，第二驱动马达连接有第二流量传感器，控制器采集第一流量传感器的信号得到第一流量信号，还采集第二流量传感器的信号得到第二流量信号；控制器根据第一流量信号闭环控制第一驱动马达，还根据第二流量信号闭环控制第二驱动马达。

4.根据权利要求3所述的智能遥控式无人驾驶开沟机，其特征在于：分析模块控制第一驱动马达的第一转动角度和第二驱动马达的第二转动角度互补。

5.根据权利要求1所述的智能遥控式无人驾驶开沟机，其特征在于：所述斗杆固定连接有第一倾角传感器，控制器采集第一倾角传感器的信号得到第一倾斜度值，分析模块根据第一倾斜度值闭环控制第二驱动缸。

6.根据权利要求1所述的智能遥控式无人驾驶开沟机，其特征在于：斗杆和旋转臂之间用蜗轮蜗杆转盘转动连接。

7.根据权利要求1所述的智能遥控式无人驾驶开沟机，其特征在于：行走机构采用履带底盘。