[发明专利]智能遥控式无人驾驶开沟机

说明书

本发明涉及工程机械领域，具体为一种智能遥控式无人驾驶开沟机，解决难以控制切削盘的位置和姿态的技术问题。包括行走机构，开沟机平台，动臂，斗杆，旋转臂，切削盘支架，切削盘；遥控终端用于采集操作者的控制需求得到多个输入信号，遥控终端遥控连接有分析模块，分析模块根据输入信号计算得到多个控制参数，控制器根据控制参数分别控制行走机构的行进速度和转弯半径、机体平台的转动角度、旋转臂的转动角度、切削盘的转动速度、动臂的摆动角度、斗杆的摆动角度。本发明实现对开沟机的遥控控制，分析模块可根据输入信号计算出控制参数，便于实现更智能的控制方式，简化操作者的操控难度，方便操作者轻松控制和调整开沟机的开沟位置。

技术领域

本发明涉及工程机械领域，具体为一种智能遥控式无人驾驶开沟机。

背景技术

开沟机是工程机械的主要机种之一，是一种用于土方施工中的开沟机械，广泛用于农田水利建设、通信电缆及管路的铺设等。开沟机与挖掘机的功能具有许多相似之处，都由行进底盘、机械臂和末端执行部件构成，二者均具有入土(土壤或岩石)、碎土和取土功能。开沟机的优点在于能连续作业，施工效率高，地表破坏小，能开挖出形状规则的沟槽，尤其适合铺设管路。

公开号为CN207498793U的中国专利公开了一种开沟车，包括驾驶室、油箱、油泵、动力源、液压油缸一、液压油缸二、掘进装置和电磁阀，通过掘进开沟机构设置成可与车厢平板分离的结构。该专利的技术方案是将开沟车行驶到指定的开沟地点，使车厢平板的侧面与待掘进面相对，通过驾驶室控制左连接架和右连接架以及滚筒处于悬空状态；再控制液压油缸一顶伸左连接架向待掘进面运动，掘进头充分与待掘进面相接触后，控制滚筒和掘进头一起转动进行开沟作业。

如今随着新农村的发展，在农村大范围普及自来水和燃气，需要大量开沟铺设管道，为了施工方便，多为沿乡村公路进行开沟施工。由于农村道路具有坡度多变、待施工土方和路面的高度落差变化大等特点，对开沟机的灵活度有较高要求，所以多采用和挖掘机相似的机械臂结构，在机械臂结构的自由端安装切削盘。由于这类开沟机在公路上行进作业，通常不会开挖行进方向前后的路面，而是沿着公路开挖路边的土方，所以施工时的切削盘通常位于开沟机的左右两侧，还要保证切削盘的掘进朝向与开沟机行进方向一致。自由度较多的机械臂本身就难以操控，而为了调整切削盘的位置和姿态又需要增加更多的自由度，操作者难以再按照现有的单独操控每个自由度的方式进行施工作业。所以，现有技术存在的技术问题在于难以控制切削盘的位置和姿态。

发明内容

本发明提供了智能遥控式无人驾驶开沟机，解决难以控制切削盘的位置和姿态的技术问题。

本发明提供的基础方案为：智能遥控式无人驾驶开沟机，包括行走机构，行走机构上转动连接有第一驱动马达驱动转动的机体平台，机体平台上铰接有用第一驱动缸驱动进行在垂直平面内摆动的动臂，动臂的自由端铰接有用第二驱动缸驱动摆动的斗杆；斗杆的自由端转动连接有第二驱动马达驱动转动的旋转臂，旋转臂的自由端转动连接有用第三驱动马达驱动转动的切削盘；

还包括遥控终端，遥控终端用于采集操作者的控制需求得到多个输入信号；遥控终端遥控连接有分析模块，分析模块用于根据输入信号计算得到多个控制参数；

分析模块通信连接有控制器，控制器用于根据控制参数分别控制行走机构的行进速度和转弯半径、机体平台的转动角度、旋转臂的转动角度、切削盘的转动速度、动臂的摆动角度、斗杆的摆动角度。

本发明的工作原理及优点在于：

本发明在现有的挖掘机机体结构基础上进行改造，保留动臂和斗杆，自由度较多，运动更灵活，用机体平台替换驾驶室，不再配置驾驶空间，缩小开沟机本体的体积。在斗杆的自由端转动连接有第二驱动马达驱动转动的旋转臂，旋转臂的自由端转动连接有用第三驱动马达驱动转动的切削盘，旋转臂在第二驱动马达的驱动下旋转的同时带动切削盘进动转动，方便调节切削盘的切削方向。