[发明专利]牵引线驱动装置

说明书

本发明的牵引线驱动装置，包括支撑件、旋转驱动机构和多个收线机构，所述旋转驱动机构包括旋转驱动件、转动轴及固接于所述转动轴上的多个主动轮，多个所述收线机构连接于所述支撑件且设置于所述转动轴周围，所述收线机构与所述主动轮对应设置，每个收线机构包括固接于所述支撑件的连接杆、与主动轮传动连接的从动轮、收线轮、第一转动控制件以及第二转动控制件，所述第一转动控制件能够控制第二皮带轮及收线轮的相对固定，所述第二转动控制件能够控制收线轮及连接杆的相对固定。本发明实现用一个驱动件对多根牵引线的驱动，具有降低该牵引线驱动装置的体积及重量，降低能耗的作用，同时也便于对多个收线机构的集成。

技术领域

本发明属于机器人驱动相关技术领域，特别是涉及一种牵引线驱动装置。

背景技术

目前绳驱动机器人的驱动器基本均采用一个电机对应一个驱动模式，如果要实现多个驱动模式，则需要对应设置多个电机，使得现有的用于绳驱动的驱动机器人的驱动系统体积过大，不利于集成，而且对应的能耗也高。

发明内容

基于此，有必要针对现有技术中存在的技术问题，提供一种牵引线驱动装置。

具体地，一种牵引线驱动装置，包括

支撑件；

旋转驱动机构，包括旋转驱动件，及连接于所述旋转驱动件的转动轴，所述转动轴能够随所述旋转驱动件的输出轴的转动而转动，所述旋转驱动件固定于所述支撑件，所述转动轴可转动地连接于所述支撑件，其中所述转动轴外周固设有多个主动轮；

以及多个收线机构，多个所述收线机构连接于所述支撑件且设置于所述转动轴周围，所述收线机构与所述主动轮对应设置，每个所述收线机构包括连接杆、从动轮以及收线轮，所述连接杆固定于所述支撑件，所述从动轮以及所述收线轮能够转动地套设于所述连接杆，每个所述从动轮分别与对应的所述主动轮传动连接，使得所述转动轴的转动能都带动所述从动轮转动，所述从动轮与所述收线轮之间设置有第一转动控制件，所述第一转动控制件能够将所述从动轮与所述收线轮相对固定而同步转动，或者解除所述从动轮与所述收线轮之间的相对固定，所述收线轮与所述连接杆之间设置有第二转动控制件，所述第二转动控制件能够将所述收线轮与所述连接杆相对固定而限制所述收线轮转动，或者解除所述收线轮与所述连接杆之间的相对固定。

作为本发明的优选方案，所述收线机构还包括固接于所述连接杆的导线筒，所述导线筒上开设有穿线孔及导线槽，所述收线轮上绕设的牵引线途经所述穿线孔及所述导线槽向外引出。

作为本发明的优选方案，所述支撑件上开设有多个对应于所述收线机构的过线孔，每个所述过线孔设置在对应的所述导线筒的导线槽所在的直线上。

作为本发明的优选方案，所述主动轮设为第一皮带轮，所述从动轮设为第二皮带轮，所述第一皮带轮与所述第二皮带轮之间用同步带传动连接。

作为本发明的优选方案，所述第一转动控制件为压电陶瓷或者压电聚合物，所述第一转动控制件的外周壁固接于所述从动轮的内壁，所述第一转动控制件的内周壁套设于所述收线轮的一侧端部，且所述第一转动控制件套设于所述收线轮的部分与所述收线轮上对应的部分之间留有第一预设间隙。

作为本发明的优选方案，所述连接杆上设有电刷组件，且外置电源能够通过所述电刷组件给所述第一转动控制件供电。

作为本发明的优选方案，所述电刷组件包括固接于所述连接杆的绝缘固定环、套设于所述第二皮带轮的第一环形电极和第二环形电极、第一电刷及第二电刷；所述第一环形电极与所述第二环形电极之间留有绝缘间隙，所述第一电刷和所述第二电刷的一端固接于所述绝缘固定环，另一端套设于所述第一环形电极及所述第二环形电极；其中所述第一电刷与所述第一环形电极，以及所述第二电刷与所述第二环形电极可转动地连接。