[发明专利]一种微创手术机器人主手及从手控制方法

权利要求书

1.一种微创手术机器人主手，其特征是：包括彼此垂直的第一主手模组(100)、第二主手模组(200)和第三主手模组(300)；所述第三主手模组(300)的输出端与第二主手模组(200)的输入端连接；所述第二主手模组(200)的输出端与所述第一主手模组(100)的输入端连接；所述第一主手模组(100)可与主控制器(1010)连接。

2.如权利要求1所述的微创手术机器人主手，其特征是：所述第一主手模组(100)和第二主手模组(200)之间通过第一主手臂(400)连接；所述第二主手模组(200)上设有第二主手臂(500)；所述第三主手模组(300)上设有横向的第三主手臂(600)；所述第三主手臂(600)远离所述第三主手模组(300)的一端与所述第二主手臂(500)远离所述第二主手模组(200)的一端连接。

3.如权利要求2所述的微创手术机器人主手，其特征是：所述第一主手模组(100)和第二主手模组(200)的中心线位于同一平面。

4.如权利要求2所述的微创手术机器人主手，其特征是：所述第三主手臂(600)远离所述第三主手模组(300)的一端设有可转动的驱动件(601)；所述第二主手臂(500)远离所述第二主手模组(200)的一端设有第二连杆(501)；所述第二连杆(501)与所述驱动件(601)动力连接。

5.如权利要求4所述的微创手术机器人主手，其特征是：所述驱动件(601)通过皮带传动机构(605)与所述第三主手模组(300)动力连接。

6.如权利要求4所述的微创手术机器人主手，其特征是：所述第一主手模组(100)、第二主手模组(200)和所述驱动件(601)中心交汇于同一点(O)。

7.如权利要求4所述的微创手术机器人主手，其特征是：所述第三主手臂(600)包括横向的第三连杆(602)；所述第三连杆(602)的一端设置有第三关节模组(603)；所述第三关节模组(603)的外壳上设有用于与主手的第四主手模组固定连接的第三固定座(604)；所述驱动件(601)设置在所述第三连杆(602)的另一端。

8.如权利要求4所述的微创手术机器人主手，其特征是：所述第二主手臂(500)呈L状；所述第二主手臂(500)包括第二固定座(502)；所述第二固定座(502)上设置有第二关节模组(503)；所述第二固定座(502)的一端依次固定连接第二盖板A(504)和所述第二连杆(501)；所述第二固定座(502)的另一端固定连接有第二盖板B(505)；所述第二盖板B(505)与所述第二连杆(501)固定连接。

9.如权利要求2所述的微创手术机器人主手，其特征是：所述第一主手臂(400)呈L状；所述第一主手臂(400)的一端与所述第一主手模组(100)固定连接，所述第一主手臂(400)的另一端与所述第二主手模组(200)的输出端固定连接。

10.如权利要求2所述的微创手术机器人主手，其特征是：所述第一主手模组(100)包括第一固定座(101)；所述第一固定座(101)上设置有第一关节模组(102)；所述第一固定座(101)的一端依次固定连接有第一盖板A(103)、第一盖板B(104)和第一连杆(105)；所述第一固定座(101)的另一端依次固定连接有第一盖板C(106)和第一盖板D(107)；所述第一盖板D(107)与所述第一连杆(105)固定连接。

11.如权利要求1至10任一项所述的微创手术机器人主手，其特征是：还包括竖向由下至上依次设置的第四主手模组(700)、第五主手模组(800)和第六主手模组(900)；所述第四主手模组(700)与所述第三主手模组(300)固定连接。