[发明专利]一种微创手术机器人主手及从手控制方法

说明书

本发明公开了一种微创手术机器人主手及从手控制方法，其中主手包括彼此垂直的第一主手模组、第二主手模组和第三主手模组；所述第三主手模组的输出端与第二主手模组的输入端连接；所述第二主手模组的输出端与所述第一主手模组的输入端连接；所述第一主手模组可与主控制器连接。本发明的微创手术机器人主手结构简单紧凑，可实现更高精度的手术操作；并且主手模组均位于横向的第三主手臂上方，减小了主手在竖直方向的尺寸，有效避免了主手与其他部件在竖直方向的干涉。

技术领域

本发明属于医疗机器人技术领域，涉及一种微创手术机器人主手。

背景技术

微创手术因为损伤小、愈合快，因此被广泛的应用。现有技术中，微创手术机器人通常采用在主手末端设置主控制器，操作主控制器时，主手各轴产生运动，从而向控制中心发出信号，经处理后，发送到从手，控制器械运动，完成手术。控制中心在处理信号时，由于主手各轴都在运动，因此控制中心处理的数据量非常大，导致数据处理时间长，人手动作到手术动作的迟延。

另一方面，现有技术中的主手结构，如CN106667583A公开的主手，为实现多个自由度，因此结构复杂，体积庞大。为实现精确的手术操作，需要更精密的机械加工，这直接增加了制造成本。

同时，手术机器人的操作尺寸要尽量小，尤其是为了避免主手与其他部件在竖直方向的干涉，需要尽量减小主手在竖直方向的尺寸。

因此本领域技术人员致力于开发一种结构简单紧凑、能有效避免干涉的微创手术机器人主手。

发明内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种结构简单紧凑的微创手术机器人主手。

为实现上述目的，本发明提供了一种微创手术机器人主手，包括彼此垂直的第一主手模组、第二主手模组和第三主手模组；所述第三主手模组的输出端与第二主手模组的输入端连接；所述第二主手模组的输出端与所述第一主手模组的输入端连接；所述第一主手模组可与主控制器连接。

较佳的，所述第一主手模组和第二主手模组之间通过第一主手臂连接；所述第二主手模组上设有第二主手臂；所述第三主手模组上设有横向的第三主手臂；所述第三主手臂远离所述第三主手模组的一端与所述第二主手臂远离所述第二主手模组的一端连接。

较佳的，所述第一主手模组和第二主手模组的中心线位于同一平面。

较佳的，所述第三主手臂远离所述第三主手模组的一端设有可转动的驱动件；所述第二主手臂远离所述第二主手模组的一端设有第二连杆；所述第二连杆与所述驱动件动力连接。

较佳的，所述驱动件通过皮带传动机构与所述第三主手模组动力连接。

为了简化控制中心的计算，所述第一主手模组、第二主手模组和所述所述驱动件中心交汇于同一点。

较佳的，所述第三主手臂包括横向的第三连杆；所述第三连杆的一端设置有第三关节模组；所述第三关节模组的外壳上设有用于与主手的第四主手模组固定连接的第三固定座；所述驱动件设置在所述第三连杆的另一端。

较佳的，所述第二主手臂呈L状；所述第二主手臂包括第二固定座；所述第二固定座上设置有第二关节模组；所述第二固定座的一端依次固定连接第二盖板A和所述第二连杆；所述第二固定座的另一端固定连接有第二盖板B；所述第二盖板B与所述第二连杆固定连接。

较佳的，所述第一主手臂呈L状；所述第一主手臂的一端与所述第一主手模组固定连接，所述第一主手臂的另一端与所述第二主手模组的输出端固定连接。

较佳的，所述第一主手模组包括第一固定座；所述第一固定座上设置有第一关节模组；所述第一固定座的一端依次固定连接有第一盖板A、第一盖板B和第一连杆；所述第一固定座的另一端依次固定连接有第一盖板C和第一盖板D；所述第一盖板D与所述第一连杆固定连接。