[发明专利]一种电机编码器校正装置及校正方法在审
申请号: | 202010026878.8 | 申请日: | 2020-01-10 |
公开(公告)号: | CN111082603A | 公开(公告)日: | 2020-04-28 |
发明(设计)人: | 刘峰;郑铁帅 | 申请(专利权)人: | 深圳市固卡传感技术有限公司 |
主分类号: | H02K11/21 | 分类号: | H02K11/21;H02K11/33;H02P23/14 |
代理公司: | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人: | 洪铭福 |
地址: | 518000 广东省深圳市宝安区航城*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 电机 编码器 校正 装置 方法 | ||
本发明公开了一种电机编码器校正装置及校正方法,涉及电机编码器技术领域。校正装置包括电机驱动器、安装有第一编码器的被校准电机、第二编码器和校正设备;所述电机驱动器与所述被校准电机电连接,所述被校准电机与所述第二编码器机械连接,所述第二编码器与所述校正设备电连接,所述校正设备分别与所述电机驱动器、所述被校准电机电连接。校正方法包括:实时获取第一编码器、第二编码器的位置信息;根据第一编码器、第二编码器的位置信息,生成驱动信号;根据所述驱动信号实时驱动安装有第一编码器的被校准电机,使得所述第一编码器的位置信息与所述第二编码器的位置信息同步。本发明结构简单,成本低,校准效果好。
技术领域
本发明涉及电机编码器技术领域,尤其是涉及一种电机编码器校正装置及校正方法。
背景技术
对于伺服电机,目前普遍采用光电编码器。随着磁编技术的不断提升,磁编的精度越来越逼近光电编码器,其在伺服场合的应用也越来越广。对于磁编码器而言,由于装配误差,势必导致位置反馈的线性度不好,进而影响电机的运行平稳性和定位精度等性能。因而需要在磁编码器进行测量应用之前对磁编码器进行校正,补偿由于装配和器件差异引入的误差。
目前对于磁编的校正装置方案一种是采用被动拖动的方式进行校正,校正过程如下:1、通过主动电机拖动被校准电机,按照不同的速度正反向转动;2、校正设备通过读取被动电机上的磁编以及被动电机轴上的精密编码器的位置/速度信息,通过算法对磁编码器的信息进行补偿,使得补偿后的磁编码器信息趋近于精密编码器的信息;3、把补偿量保存到被动电机安装的磁编码器所在的PCBA上。这种方案结构复杂,另外,采用被动拖动磁编电机进行校正,磁编电机的转子作为一个惯性负载存在,同时由于磁编电机上需要安装一个同步的高精密编码器,要保证两个磁编码器和高精密编码器的运动部分绝对一致,就必须通过很大外力紧固两个部分。对于400W以上电机,转子惯量已经不可忽视,随着电机功率的加大,转子惯量也加大,高速拖动下要保证磁编所在的转子和精密编码器的运动部分同步,外部紧固装置需要很大的锁紧力,容易导致紧固螺丝打滑,甚至联轴器报废。而且校正装置中,需要采用一套高精度的驱动器+电机作为动力源。由于每套使用磁编码器的电机都需要校正的,所以校正设备的成本也较高。
另一种是采用变频器拖动安装有磁编码器的被动电机开环运行,用来校正电机上的编码器。虽然结构简单,但是采用变频器开环拖动电机运行来进行校正,由于变频器带电机开环运行的速度精度不高(速度波动1%以上),必然使得校正结果严重受影响,使得电机校准后位置精度只能控制在400~500角秒,大大降低校准后磁编的应用范围。
发明内容
本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此,本发明提出一种电机编码器校正装置及校正方法,能够实时校准电机编码器且校准效果好。
第一方面,本发明的一个实施例提供了一种电机编码器校正装置,所述装置包括电机驱动器、安装有第一编码器的被校准电机、第二编码器和校正设备;
所述电机驱动器与所述被校准电机电连接,所述被校准电机与所述第二编码器机械连接,所述第二编码器与所述校正设备电连接,所述校正设备分别与所述电机驱动器、所述被校准电机电连接。
本发明实施例的电机编码器校正装置,至少具有如下有益效果:不需要主动拖动电机,直接控制被校准电机运动,同样达到满足磁编校正的条件,简化了校正设备的结构,降低了校准设备的成本。
根据本发明的另一些实施例的电机编码器校正装置,所述被校准电机为步进电机或无刷电机或永磁同步电机或伺服电机。
根据本发明的另一些实施例的电机编码器校正装置,所述被校准电机与所述第二编码器通过联轴器固定连接。
根据本发明的另一些实施例的电机编码器校正装置,所述第二编码器通过所述联轴器与所述被校准电机轴的一端固定连接。
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