[发明专利]一种具有自动调平功能的采摘装置

说明书

本发明公开了一种具有自动调平功能的采摘装置，涉及农业机械领域，包括，履带底盘、调平机构、升降机构、货箱、人站作业机构；履带底盘上方设置调平机构，调平机构上方设置升降机构，升降机构与货箱连接，货箱一侧与人站作业机构连接；调平机构包括上平台、下平台、油缸、法兰、上连接件、角度传感器，上平台上方与升降机构连接，上平台下方设置上连接件，并与油缸的伸缩端连接，油缸垂直于上平台设置，油缸的固定端通过法兰与下平台连接，下平台与底盘机架固定连接，角度传感器设置在上平台的顶角。本发明提供的货箱和人站作业机构能自适应调平，能够适应复杂的果园地形和保障果农的作业安全。

技术领域

本发明属于农业机械领域，涉及果园中使用的作业机械，尤其是涉及一种具有自动调平功能的采摘装置。

背景技术

近年来，我国果园种植规模不断扩大，但种植土地较差，多为山区陡坡地形，作业环境较难实现机械化。为促进我国农业经济的发展，提高果园作业机械化程度，降低人工劳动力成本，提高果园作业效率和保证作业人员的安全，急需研发一种具有自动调平功能的果园作业机械，可适应各种复杂地形，高效完成采摘、修剪等高空作业，并且该作业机械可以实现在园区行走搬运、修剪、采摘、卸载等多种功能。

现有的一些果园作业平台可以实现果园的基本作业要求，例如申请号为201910242351.6的中国发明专利公开了一种果园产量自动化测量装置，通过北斗定位装置记录采摘平台每次进行采摘作业时的位置信息，并通过传感器获取每次采摘作业时的水果增量信息，并将相应的位置信息和水果增量信息进行对应，建立果园产量分布的果园产量彩色图，整体结构紧凑易于操作；申请号为201910271634.3的中国发明专利公开了一种水果采摘平台，包括用于收集水果的水果收集装置、可移动的设置于水果收集装置上且用于将水果引导至水果收集装置的采摘机械手和设置于采摘机械手上且用于剪切果柄的剪果装置，收集装置通过负压的方法抓取水果，并通过管道输送水果，大大提高了工作效率，降低了工作难度；申请号为201811422980.9的中国发明专利公开了一种移动式可调节水果采摘升降平台，主要包括框架、收集机构和支撑轮组，该采摘装置结构稳定，带有升降功能，对不同高度的果树采摘适应性强，采摘效率高，且在采摘后，水果不必放置在采摘平台上，避免一次次的上下运送，使用方便。

但是，上述发明专利都没有考虑到作业平台的水平问题，即如何在作业过程中保持作业平台的水平，尤其是在崎岖路面上进行作业的时候如何使作业平台减少前后左右以及上下的波动，保障作业人员的安全。

发明内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是如何让作业平台在农机作业时持续保持平稳状态，适应各种复杂地形，从而保障作业人员的安全。

为实现上述目的，本发明一种具有自动调平功能的采摘装置，包括履带底盘、调平机构、升降机构、货箱、人站作业机构；

所述履带底盘上方设置所述调平机构，所述调平机构上方设置所述升降机构，所述升降机构与所述货箱连接，所述货箱一侧与所述人站作业机构连接；

所述调平机构包括上平台、下平台、油缸、法兰、上连接件、角度传感器，所述上平台上方与所述升降机构连接，所述上平台下方设置所述上连接件，并与所述油缸的伸缩端连接，所述油缸垂直于所述上平台设置，所述油缸的固定端通过所述法兰与所述下平台连接，所述下平台与所述履带底盘内的底盘机架固定连接，所述角度传感器设置在所述上平台的顶角。

进一步地，所述油缸为插销型，通过螺栓与所述上连接件固定连接。

进一步地，所述油缸设置为4个，对称的设置在所述下平台上。

进一步地，所述上平台和所述下平台设置为金属板件。

进一步地，所述采摘装置还包括稳定机构，所述稳定机构与所述底盘机架固定连接，包括万向轮、方管、机架连接件；