[发明专利]碰撞前控制装置

权利要求书

1.一种碰撞前控制装置，其中，具备：

第一传感器部，使用电磁波或者超声波检测存在于车辆的周围的规定的周围区域的物标，并且取得与该检测到的物标相关的信息亦即第一检测信息；

第二传感器部，拍摄所述车辆的周围的规定的范围并取得图像数据，使用所述图像数据检测存在于所述规定的范围的物标，并且取得与该检测到的物标相关的信息亦即第二检测信息；

控制部，基于双传感器物标信息、第一单独传感器信息、以及第二单独传感器信息判定是否存在与所述车辆碰撞的可能性较高的物标亦即障碍物，在判定为存在所述障碍物的情况下，执行至少包括对所述车辆的车轮施加制动力的制动力控制在内的第一碰撞前控制，所述双传感器物标信息是将与所述第一传感器部以及所述第二传感器部均检测到的物标亦即双传感器部检出物标有关的所述第一检测信息和与该双传感器部检出物标有关的所述第二检测信息整合形成的信息，所述第一单独传感器信息是与仅所述第一传感器部检测到且所述第二传感器部未检测到的物标亦即第一单独检出物标有关的所述第一检测信息，所述第二单独传感器信息是与仅所述第二传感器部检测到且所述第一传感器部未检测到的物标亦即第二单独检出物标有关的所述第二检测信息；以及

存储部，在检测到所述双传感器部检出物标时，存储确定所述双传感器部检出物标的信息，

所述控制部构成为：

在基于所述双传感器物标信息判定为存在所述障碍物的情况下，执行所述第一碰撞前控制，

在基于所述第一单独传感器信息以及所述第二单独传感器信息中的任一信息判定为存在所述障碍物的情况下，

当该障碍物作为所述双传感器部检出物标存储于所述存储部的第一条件成立时，执行所述第一碰撞前控制，

在所述第一条件未成立时，不执行所述第一碰撞前控制。

2.根据权利要求1所述的碰撞前控制装置，其中，

所述控制部构成为选择并执行所述第一碰撞前控制与第二碰撞前控制中的任一控制，所述第二碰撞前控制不包括所述制动力控制且包括对于所述车辆的驾驶员进行注意提醒的注意提醒控制，

所述控制部构成为在基于所述第一单独传感器信息以及所述第二单独传感器信息中的任一信息判定为存在所述障碍物的情况下，当所述第一条件未成立时，执行所述第二碰撞前控制。

3.根据权利要求1所述的碰撞前控制装置，其中，

所述控制部构成为选择并执行所述第一碰撞前控制与第二碰撞前控制中的任一控制，所述第二碰撞前控制不包括所述制动力控制且包括对于所述车辆的驾驶员进行注意提醒的注意提醒控制，

所述控制部构成为：

在基于所述第一单独传感器信息判定为存在所述障碍物的情况下，当所述第一条件未成立时，执行所述第二碰撞前控制，

在基于所述第二单独传感器信息判定为存在所述障碍物的情况下，在所述第一条件未成立时，不执行所述第二碰撞前控制。

4.根据权利要求1所述的碰撞前控制装置，其中，还具备：

车速传感器，检测所述车辆的车速；和

加速踏板操作量传感器，检测所述车辆的加速踏板的操作量，

所述控制部构成为判定所述车速不足规定的车速阈值且所述加速踏板的操作量为规定的操作量阈值以上的第二条件是否成立，

所述控制部构成为在基于所述第一单独传感器信息以及所述第二单独传感器信息中的任一信息判定为存在所述障碍物的情况下，

当所述第一条件成立且所述第二条件成立时，执行所述第一碰撞前控制。

5.根据权利要求2所述的碰撞前控制装置，其中，还具备：

车速传感器，检测所述车辆的车速；和

加速踏板操作量传感器，检测所述车辆的加速踏板的操作量，

所述控制部构成为判定所述车速不足规定的车速阈值且所述加速踏板的操作量为规定的操作量阈值以上的第二条件是否成立，

所述控制部构成为在基于所述第一单独传感器信息以及所述第二单独传感器信息中的任一信息判定为存在所述障碍物的情况下，

在所述第一条件成立且所述第二条件成立时，执行所述第一碰撞前控制，

在所述第一条件未成立且所述第二条件成立时，执行所述第二碰撞前控制。

6.根据权利要求2所述的碰撞前控制装置，其中，

还具备：

车速传感器，检测所述车辆的车速；和

加速踏板操作量传感器，检测所述车辆的加速踏板的操作量，

所述控制部构成为判定所述车速不足规定的车速阈值且所述加速踏板的操作量为规定的操作量阈值以上的第二条件是否成立，

所述控制部构成为：

在基于所述第一单独传感器信息判定为存在所述障碍物的情况下，当所述第一条件未成立且所述第二条件成立时，执行所述第二碰撞前控制，

在基于所述第二单独传感器信息判定为存在所述障碍物的情况下，当所述第一条件未成立且所述第二条件成立时，不执行所述第二碰撞前控制。