[发明专利]碰撞前控制装置

说明书

碰撞前控制装置具备：第一传感器部(16)；第二传感器部(17)；控制部(10a)，执行第一碰撞前控制；以及存储部(10b)，在检测到第一传感器部以及第二传感器部均检测到的物标亦即双传感器部检出物标时，存储确定该双传感器部检出物标的信息(401)。碰撞前控制装置构成为在基于第一传感器部以及第二传感器部中的任一者判定为存在物标的情况下，当该物标作为上述双传感器部检出物标存储于存储部时，执行第一碰撞前控制。

技术领域

本发明涉及在车辆的前方存在物体的情况下执行碰撞前控制的碰撞前控制装置。

背景技术

一直以来，公知有在存在于车辆的前方的物体(物标)与车辆碰撞的可能性较高的情况下执行碰撞前控制的碰撞前控制装置(例如参照专利文献1)。这样的碰撞前控制包括相对于驾驶员进行注意提醒的注意提醒控制、抑制车辆的驱动力的驱动力抑制控制、以及对车辆的车轮施加制动力的制动力控制等。

专利文献1：日本特开2017-043173号公报(例如参照图4)

在专利文献1所记载的装置(以下，称为“现有装置”)使用向车辆的前方发射超声波或者电磁波的第一传感器部(超声波传感器或者激光传感器)以及拍摄车辆的前方的第二传感器部(单目照相机)判定在车辆的前方是否存在物标。在判定为在车辆的前方存在物标的情况下，现有装置以车辆的驱动力不超过上限值的方式对该驱动力加以限制(即，执行驱动力抑制控制)。

在第一传感器部以及第二传感器部双方检测到物标的情况下，在车辆的前方实际存在物标的可能性较高，因而现有装置执行驱动力抑制控制。另一方面，在仅第一传感器部以及第二传感器部中的任一方检测到物标的情况下，存在在车辆的前方实际不存在物标的可能性。因此，现有装置在规定的条件下不执行驱动力抑制控制。

例如，假定在车辆以规定的车速阈值(例如10km/h)以上的车速行驶时，产生第一传感器部检测到物标但第二传感器部未检测到物标的状况。在该状况下，现有装置不执行驱动力抑制控制。然而，存在第二传感器部因误识别而未检测到实际存在的物标的情况。在该情况下，存在车辆过度接近物标的担忧。

发明内容

本发明是为了解决上述课题而完成的。即，本发明的目的之一在于提供一种在仅第一传感器部以及第二传感器部中的任一方检测到物标的情况下能够高精度地判定物标是否实际存在于车辆的前方的碰撞前控制装置。

本发明的碰撞前控制装置(以下，亦称为“本发明装置”)具备：

第一传感器部(16)，使用电磁波或者超声波检测存在于车辆的周围的规定的周围区域的物标，并且取得与该检测到的物标相关的信息亦即第一检测信息；

第二传感器部(17)，拍摄上述车辆的周围的规定的范围并取得图像数据，使用上述图像数据检测存在于上述规定的范围的物标，并且取得与该检测到的物标相关信息亦即第二检测信息；

控制部(10a)，基于双传感器物标信息、第一单独传感器信息以及第二单独传感器信息，判定是否存在与上述车辆碰撞的可能性较高的物标亦即障碍物，在判定为存在上述障碍物的情况下，执行至少包括对上述车辆的车轮施加制动力的制动力控制在内的第一碰撞前控制，上述双传感器物标信息是将与上述第一传感器部以及上述第二传感器部均检测到的物标亦即双传感器部检出物标有关的上述第一检测信息和与该双传感器部检出物标有关的上述第二检测信息整合形成的信息，上述第一单独传感器信息是与仅上述第一传感器部检测到且上述第二传感器部未检测到的物标亦即第一单独检出物标有关的上述第一检测信息，上述第二单独传感器信息是与仅上述第二传感器部检测到且上述第一传感器部未检测到的物标亦即第二单独检出物标有关的上述第二检测信息；以及

存储部(10b)，在检测到上述双传感器部检出物标时，存储确定上述双传感器部检出物标的信息(401)。

上述控制部构成为：