[发明专利]机器人系统的控制装置以及控制方法

权利要求书

1.一种控制装置，为机器人系统的控制装置，所述机器人系统包含：用于将操作对象收纳于货架和/或从货架取出操作对象而对操作对象进行操作的操作机器人；以及搬运所述货架的搬运机器人，

所述控制装置具备：

数据获取部，在将所述操作对象收纳于所述货架和/或从所述货架取出所述操作对象之前，获取包含关于所述操作对象的信息以及关于所述货架的信息的第一数据；

数据存储部，存储所述第一数据；以及

机器人控制部，在将所述操作对象收纳于所述货架和/或从所述货架取出所述操作对象之前，基于所述第一数据，创建或者获取控制序列，该控制序列用于选定所述货架并搬运至访问位置，并且将所述操作对象收纳于所述货架和/或从所述货架取出所述操作对象，以及基于所述控制序列，指令所述搬运机器人执行用于将所述货架搬运至所述访问位置的任务，并且指令所述操作机器人执行用于将所述操作对象收纳于所述货架和/或从所述货架取出所述操作对象的任务。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

所述数据获取部在将所述操作对象收纳于所述货架和/或从所述货架取出所述操作对象之后，获取包含关于所述操作对象的信息以及关于所述货架的信息的第二数据，

所述数据存储部存储所述第二数据。

3.根据权利要求2所述的控制装置，其中，

所述机器人控制部基于所述第二数据，以所述货架中的所述操作对象的配置集约的方式，创建或者获取所述控制序列。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的控制装置，其中，

所述机器人控制部在所述货架到达所述访问位置之前，指令所述操作机器人执行所述控制序列中的至少一部分操作。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的控制装置，其中，

所述数据获取部获取所述搬运机器人与所述货架的相对位置信息，

所述机器人控制部基于所述相对位置信息，校正所述访问位置中的所述货架的位置信息，基于该经校正的位置信息，创建或者获取所述控制序列。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的控制装置，其中，

所述货架构成为沿横向收纳和/或取出所述操作对象，并且在所述货架的端部设置有所述操作对象的防掉落用具，

所述操作机器人沿横向把持所述操作对象，

所述机器人控制部以所述操作对象越过所述防掉落用具进行移动的方式创建或者获取所述控制序列。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的控制装置，其中，

所述数据存储部将所述货架中的多个所述操作对象的位置信息以操作对象为单位或者以所述货架的搁板为单位进行存储，并作为二维信息或者三维信息进行存储。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的控制装置，其中，

所述机器人系统还具备对收纳有所述操作对象的所述货架进行拍摄的传感器，

所述机器人控制部以所述传感器能够检测所述操作对象的识别信息的方式，创建或者获取用于将所述操作对象收纳于所述货架的所述控制序列。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的控制装置，其中，

所述机器人系统还具备对收纳有所述操作对象的所述货架进行拍摄的传感器，

所述传感器在保持了所述货架的所述搬运机器人处于静止的状态下或者保持了所述货架的所述搬运机器人处于移动的状态下拍摄所述货架。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的控制装置，其中，

所述机器人控制部在结束将所述操作对象收纳于所述货架和/或从所述货架取出所述操作对象之前，判断为完成了将所述操作对象收纳于所述货架和/或从所述货架取出所述操作对象。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的控制装置，其中，

所述数据获取部获取关于所述操作对象的信息和/或关于所述货架的信息的实测值或者推定值。