[发明专利]机器人系统的控制装置以及控制方法

说明书

本公开提供可实现单元之间高度协作的机器人系统的控制装置以及控制方法等。该控制装置为用于控制机器人系统的装置，该机器人系统包含用于将操作对象收纳于货架或者从货架取出的操作机器人以及搬运机器人，该装置具备：数据获取部，在向货架收纳或者取出操作对象之前，获取包含关于操作对象和货架的信息的第一数据；数据存储部；以及机器人控制部，在向货架收纳或者取出操作对象之前，选定货架并搬运至访问位置，并且创建或获取用于向货架收纳或者取出操作对象的控制序列，指令搬运机器人执行用于将货架搬运至访问位置的任务，并指令操作机器人执行用于向货架收纳或者取出操作对象的任务。

技术领域

本公开总体涉及机器人系统，特别是涉及对物品等操作对象进行操作的机器人系统的控制装置、控制方法、物流系统、程序以及存储介质。

背景技术

当前，大多机器人(例如，构成为自动/独立执行物理动作的机器)由于不断提升的性能以及降低的成本而被广泛应用于很多领域。例如，机器人在制造、组装、捆包、传送、搬运、输送等中能够用于执行操纵、移动对象等各种作业。在执行作业中，机器人能够重复进行人类的动作，由此，能够代替或者减少人类进行的危险或者重复的作业。

作为使用这种机器人的系统(机器人系统)，例如，专利文献1中提出了一种用于使物品从入库到出库实现自动化以及省力化的自动物流系统，具备：搬运容器储存机构，暂时储存搬运容器；以及物品自动送出机构，基于出库信息，将搬运容器内的物品自动集约在出厂用容器内。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2018-167950号公报

发明内容

但是，不管技术进步与否，机器人在大多情况下都缺乏用于执行较大和/或较复杂任务而为了再现人类参与作业所需的精细度。因此，机器人系统下的自动化以及高性能化尚未充分，存在很多难以替代人类参与的作业，以及物理上虽然能够以机器人替代，但从效率化方面考虑更期待自动化的作业等。因此，仍然需要管理机器人之间的各种动作和/或对话，用于进一步促进机器人系统的自动化以及高性能化的技术改良。因此，本公开的目的在于，例如，提供实现包含机器人的单元之间的高度协作的机器人系统的控制装置以及控制方法等。

本发明为了解决上述课题，采用以下结构。

[1]即，本公开所涉及的控制装置是用于控制机器人系统的装置，该机器人系统包含：用于将操作对象收纳于货架(rack)和/或从货架取出操作对象而对操作对象进行操作的操作机器人，例如，用于通过抓取机器人、拆箱机器人、拣件机器人等的机器人臂以及末端执行器等对操作对象进行操作的机器人；以及，搬运机器人，搬运所述货架。并且，控制装置具备：(1)数据获取部，在将所述操作对象收纳于所述货架和/或从所述货架取出所述操作对象之前，获取包含关于所述操作对象的信息以及关于所述货架的信息的第一数据；(2)数据存储部，存储所述第一数据；以及(3)机器人控制部，在将所述操作对象收纳于所述货架和/或从所述货架取出所述操作对象之前，基于所述第一数据，创建或者获取控制序列，该控制序列用于选定所述货架并搬运至访问位置，并且将所述操作对象收纳于所述货架和/或从所述货架取出所述操作对象，以及基于所述控制序列，指令所述搬运机器人执行用于将所述货架搬运至所述访问位置的任务，并且指令所述操作机器人执行用于将所述操作对象收纳于所述货架和/或从所述货架取出所述操作对象的任务。