[发明专利]一种行车定位方法、系统、介质及设备

权利要求书

1.一种行车定位方法，其特征在于，包括：

将第一基站和第三基站设置于大车轨道同一侧，第二基站设置于小车轨道，行车减速器上设有编码器并设置于小车轨道上，货物通过挂钩挂载于所述行车减速器上，第四基站设置于小车轨道且位于所述挂钩上方；其中，所述第一基站和所述第三基站位置已知；

所述第二基站分别与所述第一基站和所述第三基站进行测距，获取所述第二基站与所述第一基站的第一距离以及所述第二基站与所述第三基站的第二距离，根据所述第一距离、所述第二距离、所述第一基站的坐标以及所述第三基站的坐标利用圆方程解算得到第二基站的三维坐标；

所述第二基站与所述第四基站进行测距，获取所述第二基站与第四基站的第三距离，基于第二基站的三维坐标以及所述第三距离计算得到所述第四基站的三维坐标；

基于编码器角度信息和所述第四基站的三维坐标计算挂钩的三维位置信息以得到货物的定位信息。

2.如权利要求1所述行车定位方法，其特征在于：所述第一基站和所述第三基站为固定基站，所述第二基站和所述第四基站为移动基站；其中，所述第二基站的Z轴坐标在第二基站辐射范围内固定不变；所述第四基站随小车一同在XY平面上移动。

3.如权利要求1或2所述的行车定位方法，其特征在于根据所述第一距离、所述第二距离、所述第一基站的坐标以及所述第三基站的坐标利用圆方程解算得到第二基站的三维坐标，包括：

以所述第一基站为圆心，所述第一距离为半径R₂₁建立第一圆方程，所述第一圆方程为：

(x₂-x₁)²+(y₂-y₁)²+(z₂-z₁)²＝R₂₁² 公式(1)

以所述第三基站为圆心，所述第二距离R₂₃为半径建立第二圆方程，所述第二圆方程为：

(x₂-x₃)²+(y₂-y₃)²+(z₂-z₃)²＝R₂₃² 公式(2)

建立关于第二基站的第一直线方程，第一直线平行于大车轨道：

y₂＝k*x₂+b或者x₂＝c 公式(3)

计算所述第一圆方程和所述第二圆方程的第一交点坐标，基于所述第一交点坐标和所述第一直线方程得到第二交点坐标，所述第二交点坐标即为所述第二基站的三维坐标；

其中直线方程(3)平行与大车轨道，k、b通过测量得到，且保持不变；当k存在时为左边方程，不存在时为右边方程；x₂,y₂未知，x₁、x₃、y₁、y₃、z₁、z₂、z₃、R₂₁、R₂₃、k、b已知；

根据公式(1)、公式(2)、公式(3)将得到唯一的(x₂,y₂)；

即可得到第二基站的三维坐标(x₂,y₂,z₂)。