[发明专利]一种行车定位方法、系统、介质及设备

说明书

本申请实施例提供一种行车定位方法、系统、介质及设备，涉及行车高精度定位技术领域。该行车定位方法包括第二基站同时与位置已知的第一基站、位置已知的第三基站测距，根据圆方程解算得到第二基站的三维坐标；基于第二基站的三维坐标计算得到第四基站的三维坐标；基于编码器角度信息计算挂钩的三维位置信息，即可得到货物定位信息。此定位方案最大化避免了UWB测距基站间非视距的问题。采用该定位方案的系统的安装没有严格的要求，不必将基站安装到大车轨道的最末端，简化了安装。

技术领域

本申请涉及行车高精度定位技术领域，具体而言，涉及一种行车定位方法、系统、介质及设备。

背景技术

行车在工业生产和物流中应用中较为广泛，但一般都不具备行车精确定位功能，少部分具有定位功能的行车存在精度低、安装困难、容易产生定位盲区。

传统的行车定位是在行车的轮轴上安装编码器，通过多个轮轴上的编码器对行车进行定位，该方案的缺点是在行车制动过程存在打滑，导致编码器计数错误，多次累计后会出现定位极不准确问题。另外常见的行车定位方案是通过激光测距仪实现定位，行车在运行过程中存在较大的振动且会产生形变导致激光测量存在误差。

发明内容

本申请提供一种行车定位方法、系统、介质及设备，以能消除行车定位整个区域存在的盲区、简化行车定位系统的安装问题、提高了定位系统精度、消除了由于增加挂钩标而带来的标签续航问题和挂钩移动过程中摆动影响Z轴定位不准问题。此定位方案最大化避免了UWB测距基站间非视距的问题。采用该定位方案的系统的安装没有严格的要求，不必像某些方案必须将基站安装到大车轨道的最末端，简化了安装。整个定位区域精度高，安装基站方便(安装位置限制小)。

本申请的实施例通过如下方式实现：

一种行车定位方法，包括将第一基站和第三基站设置于大车轨道同一侧，第二基站设置于小车轨道，行车减速器上设有编码器并设置于小车轨道上，货物通过挂钩挂载于所述行车减速器上，第四基站设置于小车轨道且位于所述挂钩上方；其中，所述第一基站和所述第三基站位置已知；

所述第二基站分别与所述第一基站和所述第三基站进行测距，获取所述第二基站与所述第一距离以及所述第二基站与所述第三基站的第二距离，根据所述第一距离、所述第二距离、所述第一基站的坐标以及所述第三基站的坐标利用圆方程解算得到第二基站的三维坐标；

所述第二基站与所述第四基站进行测距，获取所述第二基站与第四基站的第三距离，基于第二基站的三维坐标以及所述第三距离计算得到所述第四基站的三维坐标；

基于编码器角度信息和所述第四基站的三维坐标计算挂钩的三维位置信息以得到货物的定位信息。在大车轨道采用了两个基站来测量第二基站的坐标，减小了固定基站的安装难度增加了第二基站的定位精度。

优选的，所述第一基站和所述第三基站为固定基站，所述第二基站和所述第四基站为移动基站；其中，所述第二基站的Z轴坐标在第二基站辐射范围内固定不变；所述第四基站随小车一同在XY平面上移动。

优选的，所述根据所述第一距离、所述第二距离、所述第一基站的坐标以及所述第三基站的坐标利用圆方程解算得到第二基站的三维坐标，包括：以所述第一基站为圆心，所述第一距离为半径R₂₁建立第一圆方程，所述第一圆方程为：

(x₂-x₁)²+(y₂-y₁)²+(z₂-z₁)²＝R₂₁² 公式(1)

以所述第三基站为圆心，所述第二距离R₂₃为半径建立第二圆方程，所述第二圆方程为：