[发明专利]一种两轮机器人

说明书

本公开提供了一种两轮机器人，包括：机体组件和称地安装在机体组件的左右两侧的两个驱动轮组件，后尾杆组件，安装在机体组件的后侧面，包括后尾杆，后尾杆具有内收于驱动轮的内侧的折叠状态和从机体组件的后侧面向后方延伸的打开状态；且驱动轮能够将后尾杆固到折叠状态。该方案，机器人在被抛投到火灾等现场时，能够通过驱动轮抗住地面大部分的冲击力，有效保护机器人内部结构件，而后尾杆组件能够在机器人被抛投到现场后自动打开，以确保两轮机器人的平衡，而在需要抛投或运输机器人或运输时，可将后尾杆组件折叠收纳保护在驱动轮内侧，避免后尾杆组件与地面等发生碰撞，从而能够确保后尾杆组件的安全。

技术领域

本发明涉及消防机器人领域，更具体地，涉及一种两轮机器人。

背景技术

两轮机器人作为特种机器人的一种，在灭火和抢险救援中越加发挥举足轻重的作用。两轮机器人能代替消防救援人员进入易燃易爆、有毒、缺氧、浓烟等危险灾害事故现场进行数据采集、处理、反馈，它的应用将提高消防部门消防救灾的实战能力，对减少国家财产损失和灭火救援人员的伤亡将产生重要的作用。但随着现在的科技发展，居民住宅，企业办公楼以及企业工厂的建筑规模和外观美化都使得建筑群体变得日益复杂，而这也增大了在发生火灾的时候消防救火的难度，而且消防现场里，建筑结构的高度落差以及结构形态都是比较复杂的，这种情况消防员是无法进去采集消防现场内的信息的，所以就需要一些微型的抛投机器人进入里边采集火场信息，本着这种建筑结构高度落差比较大，建筑结构比较复杂的情况，就对微型抛投机器人自身的抗冲击力性能提出了更高的要求。

发明内容

为解决上述背景技术中提出的技术问题，根据本发明的实施例，提供了一种两轮机器人，包括机体组件、两个驱动轮组件和后尾杆组件，其中：

机体组件的左右两侧上均设置有至少一个安装槽；

两个驱动轮组件分别对称地安装在机体组件的左右两侧，包括驱动轮和轴端组件，驱动轮能够转动地安装在轴端组件的一端上，并位于机体组件的外部，轴端组件的另一端通过一安装槽插入安装到机体组件内，且在沿驱动轮的整个周向方向上，机体组件位于驱动轮的内侧所对应的空间内；

后尾杆组件安装在机体组件的后侧面，包括后尾杆，后尾杆具有内收于驱动轮的内侧所对应的空间内的折叠状态和从机体组件的后侧面向后方延伸的打开状态，后尾杆能够在折叠状态与打开状态之间转动，且后尾杆处于折叠状态时，与机体组件的后侧面相贴合；

其中，驱动轮能够对后尾杆进行固定，以使后尾杆处于折叠状态，且后尾杆在驱动轮转动的过程中能够由折叠状态自动转动至打开状态。

优选地，机体组件的后侧设置有第二安装孔，后尾杆组件还包括：

支撑座，支撑座的一端固定在机体组件内，支撑座的另一端穿过第二安装孔并向机体组件的后方延伸，支撑座的另一端上设置有第三安装孔；

旋转连接件，旋转连接件上设置有第四安装孔，旋转连接件通过插入到第四安装孔和第三安装孔内的第二销轴铰接地安装在支撑座上，其中，后尾杆固定安装在旋转连接件上，能够与旋转连接件一起在折叠状态和打开状态之间转动；

扭簧，扭簧套设安装在第二销轴上，扭簧的第一扭簧臂固定至后尾杆，扭簧的第二扭簧臂与机体组件的后侧面相抵靠；扭簧能够在后尾杆处于折叠状态时产生使后尾杆复位至打开状态的回复力。

进一步优选地，旋转连接件与支撑座配合的一端上设置有沿第二销轴的轴向方向间隔设置的两块耳板，第四安装孔贯穿两个耳板，支撑座的一端位于两个耳板之间，扭簧具有两个扭簧段，两个扭簧段均位于两个耳板的外侧，并套设安装在第二销轴上；第二销轴的两端均伸出两个扭簧段，第二销轴的一端设置有与一扭簧段限位的限位板，第二销轴的另一端通过卡簧、挡圈或者开口销与另一扭簧段限位配合。

优选地，支撑座与旋转连接件配合的一端呈弧形，两个耳板均呈弧形。