[发明专利]目标检测方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备

说明书

本公开实施例公开了一种目标检测方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，其中，该方法包括：获取车辆上的多个目标检测设备中的每个目标检测设备分别采集的点云帧；将每个目标检测设备分别对应的点云帧输入预先训练的点云检测模型，得到每个目标检测设备分别对应的用于表征目标物体的位置的第一检测框；确定每个第一检测框对应的参考点；对参考点进行聚类，得到至少一个簇；对于至少一个簇中的每个簇，响应于确定该簇中的参考点的数量大于或等于预设数量，基于该簇中的参考点分别对应的第一检测框，确定该簇对应的第二检测框。本公开实施例可以提高针对目标物体检测的准确性，降低了检测框发生抖动和闪烁现象的概率。

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其是一种目标检测方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备。

背景技术

目标检测技术是智能驾驶领域常用的一种检测手段，通常利用激光雷达、双目相机等目标检测设备对物体的位置、大小、类型等属性进行检测。目前，常用的方法是使用单一的目标检测设备，通过采集点云数据、深度图像等方法对目标进行检测。

发明内容

本公开的实施例提供了一种目标检测方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备。

本公开的实施例提供了一种目标检测方法，该方法包括：获取车辆上的多个目标检测设备中的每个目标检测设备分别采集的点云帧；将每个目标检测设备分别对应的点云帧输入预先训练的点云检测模型，得到每个目标检测设备分别对应的用于表征目标物体的位置的第一检测框；确定每个第一检测框对应的参考点；对参考点进行聚类，得到至少一个簇；对于至少一个簇中的每个簇，响应于确定该簇中的参考点的数量大于或等于预设数量，基于该簇中的参考点分别对应的第一检测框，确定该簇对应的第二检测框。

根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种目标检测装置，该装置包括：获取模块，用于获取车辆上的多个目标检测设备中的每个目标检测设备分别采集的点云帧；检测模块，用于将每个目标检测设备分别对应的点云帧输入预先训练的点云检测模型，得到每个目标检测设备分别对应的用于表征目标物体的位置的第一检测框；第一确定模块，用于确定每个第一检测框对应的参考点；聚类模块，用于对参考点进行聚类，得到至少一个簇；第二确定模块，用于对于至少一个簇中的每个簇，响应于确定该簇中的参考点的数量大于或等于预设数量，基于该簇中的参考点分别对应的第一检测框，确定该簇对应的第二检测框。

根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序用于执行上述目标检测方法。

根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种电子设备，电子设备包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；处理器，用于从存储器中读取可执行指令，并执行指令以实现上述目标检测方法。

基于本公开上述实施例提供的目标检测方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，通过对多个目标检测设备采集的点云帧进行检测，得到每个目标检测设备分别对应的第一检测框，在对各个第一检测框分别对应的参考点进行聚类，最后对得到的每个簇中包括的参考点的数量进行判断，根据数量确定用于表征目标物体的正确最终位置的第二检测框，从而实现了利用多个目标检测设备，从不同角度对同一目标物体进行检测，采用投票的方式确定目标物体的检测框，提高了针对目标物体检测的准确性，降低了检测框发生抖动和闪烁现象的概率。

下面通过附图和实施例，对本公开的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

通过结合附图对本公开实施例进行更详细的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本公开实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本公开实施例一起用于解释本公开，并不构成对本公开的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1是本公开所适用的系统图。

图2是本公开一示例性实施例提供的目标检测方法的流程示意图。