[发明专利]车辆主动侧倾控制方法

权利要求书

1.车辆主动侧倾控制方法，其特征在于，包括：

⑴给定车辆性能参数：转向器减速比i，不侧倾许用车辆最大速度v_m，许用最大侧向力P_m，车辆侧倾角初值β₀＝0、车辆转向角初值θ₀＝0；

⑵车辆行驶过程中，给出驾驶意图信息，包括车辆加、减速信息及方向控制信息；

⑶执行车辆加、减速或方向盘转角；

⑷车载传感器动态读取车辆瞬时速度v、方向盘转角α；

⑸计算转向角θ＝α/i，如果满足v≤v_m，执行β＝0、侧倾回正，执行转向角修正量△θ＝θ-θ₀，车辆转向行驶，转到步骤⑹；

否则，顺序执行以下两项：

①计算车辆转弯半径r＝f(θ)，满足转弯时力平衡条件：mg×tanβ＝mv²/r，由tanβ＝v²/(g×r)解算出侧倾角β，执行侧倾角修正量△β＝β-β₀；

②执行转向角修正量△θ＝θ-θ₀，车辆侧倾、转向行驶；

⑹车载传感器动态读取车辆瞬时侧向力P；

⑺如果P≤P_m，车辆继续行驶，转到步骤⑻；

否则，计算侧倾角修正量△β＝arctan[(P-P_m)/(m×g)]，执行侧倾角修正量△β，车辆侧倾修正行驶；⑻β₀＝β、θ₀＝θ，读入驾驶意图信息，回到步骤⑶继续。