[发明专利]车辆主动侧倾控制方法

说明书

本申请公开了车辆主动侧倾控制方法，包括：设置一个不侧倾时许用车辆最大速度v_m，通过检测车辆瞬时速度，进行停车、倒车或低速前进行驶时不执行侧倾，以便保障车辆的驾驭平顺性和乘坐舒适性；设置一个许用最大侧向力P_m，通过测量车辆瞬时侧向力，抵消由于地形变化、或侧坡行驶引起车辆侧翻力，以保障车辆行驶稳定性与安全性；通过保留部分的侧向力，以便保留驾乘者的横坡行驶体验感。

技术领域

本发明涉及车辆行驶稳定性控制技术领域，更具体地说，涉及车辆主动侧倾控制方法。

背景技术

主动侧倾控制系统通过控制车辆在转弯时向转弯内侧倾斜程度，提高了车辆转弯时的操纵稳定性、平顺性、通行速度和安全性，车辆主动侧倾技术可以使车辆在过弯时自动倾斜一定角度，产生一个平衡力矩，来抵抗车辆受到的离心力、避免车辆侧翻，以保持轮距小的微型车辆或重心高的车辆稳定的行驶姿态。

针对车辆行驶安全性，发明专利CN109353406、车辆转向侧倾装置及侧倾控制方法，通过车辆转向与车身侧倾独立控制，提出了车辆行驶过程中的转向侧倾、独立侧倾或独立转向控制方法，实现车辆在过弯时或者驶过倾斜路面时自动倾斜一定角度来抵抗离心力或侧翻力，保持车辆稳定的行驶姿态；车辆行驶进入弯道时离心力对人体瞬时冲击作用会产生身体不适及其它负面效果，在保障车辆行驶安全性基础上，为了提高驾驭平顺性、安全性和乘坐舒适性，进一步研究车辆在转弯时侧倾和转向控制方式，实现车辆转向主动侧倾控制，对提高车辆行驶稳定性和舒适性具有实际应用价值。

发明专利CN110341697、车辆转向主动侧倾控制方法，通过车辆行驶转弯时发出转向指令后先执行侧倾动作，延时特定时长后执行转向动作，实现车辆侧倾、延时转向方式驶入弯道，消除进入弯道时离心力对人体瞬时冲击作用所产生的负面效果，通过车辆侧倾复位回零、转向延时回正方式驶出弯道，在保障车辆行驶安全性基础上，提高了车辆的驾驭平顺性和乘坐舒适性，应用于主动侧倾车辆行驶控制技术。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了车辆主动侧倾控制方法，设置一个车辆不侧倾许用最大速度v_m，通过检测车辆瞬时速度v，车辆停车、倒车或低速前进行驶时不执行侧倾，以便保障车辆的驾驭平顺性和乘坐舒适性；设置一个许用最大侧向力P_m，通过测量车辆瞬时侧向力P，抵消由于地形变化引起车辆侧翻力。

为了达到本发明的目的所采取的技术方案如下：

车辆主动侧倾控制方法包括：

(1)给定车辆性能参数：转向器减速比i，车辆不侧倾许用最大速度v_m，许用最大侧向力P_m，β₀＝0、θ₀＝0；

(2)车辆行驶过程中，给出驾驶意图信息，包括车辆加、减速信息及方向控制信息；

⑶执行车辆加、减速或方向盘转角；

⑷车载传感器动态读取车辆瞬时速度v、方向盘转角α；

⑸计算转向角θ＝α/i，如果满足v≤v_m，执行β＝0、侧倾回正，执行转向角修正量△θ＝θ-θ₀，车辆转向行驶，转到步骤⑹；

否则，顺序执行以下两项：

③计算车辆转弯半径r＝f(θ)，满足转弯时力平衡条件：mg×tanβ＝mv²/r，由tanβ＝v²/(g×r)解算出侧倾角β，执行侧倾角修正量△β＝β-β₀；

④执行转向角修正量△θ＝θ-θ₀，车辆侧倾、转向行驶；

⑹车载传感器动态读取车辆瞬时侧向力P；