[发明专利]一种驱动轮组件及消防机器人

说明书

本公开提供了一种驱动轮组件及消防机器人，驱动轮组件包括弹性轮、连接弹性轮和电机的连接轴组件和用于实现弹性轮与电机之间的安装的轮端固定座，内外轴承套在轮和轮端固定座之间起到了类似轴承的作用，避免了弹性轮和轮端固定座直接接触。而内轴承套的轴套过盈安装在外轴承套的轴套内，且内轴承套的轴套为多个条形缺口分隔开的多个独立爪瓣，而通过爪瓣的变形和安装到内轴承套内的轴的支撑，能够使内外轴承套相互紧密安装并牢牢抱住内轴承套内的轴，这样便可实现驱动轮和轴套间的扭矩传递，同时该结构在驱动轮受到冲击时，内外轴承套可发生弹性变形来抵抗冲击力，这样内外轴承套便通过简易的结构实现了抗冲击、扭矩传递和驱动轮结构的简化。

技术领域

本发明涉及消防机器人领域，更具体地，涉及一种驱动轮组件及消防机器人。

背景技术

消防机器人作为特种机器人的一种，能够代替消防救援人员进入易燃易爆、有毒、缺氧、浓烟等危险灾害事故现场进行数据采集、处理、反馈，它的应用将提高消防部门消防救灾的实战能力，对减少国家财产损失和灭火救援人员的伤亡将产生重要的作用。但对于现有的消防机器人而言，传统的抗冲击的轮式传动结构都比较繁琐复杂占用空间，传动作用和抗冲击作用的结构件都是分开的，并没有兼顾，使抛投式轮式机器人变得笨重体积大，不方便携带，可靠性也低。

因此，如何提出一种既能够传递扭矩，又能够抗冲击且体积还比较小的驱动轮结构成为目前亟待解决的问题。

发明内容

为解决上述背景技术中提出的技术问题，根据本发明的实施例，提供了一种驱动轮组件和包括该驱动轮组件的消防机器人。

本发明的第一方面提出了一种驱动轮组件，用于消防机器人，包括：

弹性轮，所述弹性轮由轮体和轮轴组成，所述轮轴设置在所述轮体的内轮侧面上，并凸出所述轮体的内轮侧面，所述轮体上设置有贯穿所述轮体和所述轮轴的轮轴孔，所述轮轴孔包括设置在所述轮体内的第一轴孔和设置在所述轮轴内的第二轴孔；

电机组件，包括电机和电机安装座，所述电机安装座套设安装在所述电机设置有电机轴的一端；

轮端固定座，位于所述弹性轮设置有所述轮轴的一侧，安装至所述电机安装座，所述轮端固定座上设置有沿所述轮体的轴向方向分布的轴承安装孔；

外轴承套，所述外轴承套包括第一端板和第一轴套，所述第一端板安装在所述轮端固定座靠近所述轮体的面上，所述第一轴套设置在第一端板上并能够转动地安装在所述轴承安装孔内；

内轴承套，所述内轴承套包括第二端板和设置在所述第二端板一侧的第二轴套，所述第二轴套插入安装到所述第一轴套内，所述第二轴套与所述第一轴套之间为过盈配合，且所述第二端板固定安装至所述第一轴套远离所述第一端板的一端的端面上，所述第二轴套上设有多个沿轴向方向设置的条形缺口，多个所述条形缺口沿所述第二轴套的周向方向等间隔设置，所述轮轴插入安装到所述第二轴套内，与所述第二轴套驱动连接；

连接轴组件，所述连接轴组件的第一端固定安装在所述第一轴孔内，所述连接轴组件的第二端安装在所述第二轴孔内，所述电机轴的一端配合安装在所述连接轴组件的第二端内。

在上述方案中，优选地，所述第二端板通过多个螺钉固定安装至所述第一轴套远离所述第一端板的一端的端面上。

在上述方案中，优选地，所述第二端板与所述第一轴套接触的面与所述轮端固定座之间沿所述驱动轮的轴向方向设置有间隙，所述内轴承套在所述外轴承套内具有沿所述外轴承套的轴向方向运动的余量。

优选地，所述内轴承套和所述内轴承套均由超钢材料制成。