[发明专利]悬崖检测方法、移动机器人的控制方法及移动机器人

权利要求书

1.一种移动机器人，其特征在于，包括：机器人本体、图像采集单元、处理单元；

图像采集单元，用于采集所述机器人本体的前方地面区域的图像；

所述处理单元用于提取所述采集的图像的深度图像信息及亮度信息；

所述处理单元还用于基于所述深度图像信息及所述亮度信息，确定前方地面区域中的悬崖区域；

其中，当所述处理单元根据所述深度图像信息确定所述前方地面区域中存在检测区域到所述图像采集单元的垂直距离大于预设垂直距离，且根据所述采集的图像的亮度信息确定所述检测区域对应的图像的亮度大于或等于预设亮度值，以及所述检测区域的大小满足预定大小条件时，则所述处理单元确定所述检测区域为悬崖区域；

所述检测区域为根据所述深度图像信息中的深度值与预设深度值进行比较，并将深度值大于或等于预设深度值的像素点进行连通而形成的连通区域。

2.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述移动机器人还包括红外传感器，当所述处理单元根据所述深度图像信息确定所述前方地面区域中存在检测区域到所述图像采集单元的垂直距离大于预设垂直距离，且根据所述采集的图像的亮度信息确定所述检测区域对应的图像的亮度小于预设亮度值，且所述红外传感器检测到的所述检测区域的红外光强度小于或等于第一预设红外光强度时，其中所述检测区域的大小满足预定大小条件时，则所述处理单元确定所述检测区域为悬崖区域。

3.根据权利要求1或2所述的移动机器人，其特征在于，所述处理单元，具体用于当检测到所述检测区域能够容纳主动轮在工作面的投影时，确定所述检测区域的大小满足预定大小条件；或

所述处理单元，具体用于当检测到所述检测区域的面积大于预设面积阈值时，确定所述检测区域的大小满足预定大小条件。

4.根据权利要求2所述的移动机器人，其特征在于，当所述处理单元根据所述采集的图像的亮度信息确定所述检测区域对应的图像的亮度大于或等于所述预设亮度值，且所述红外传感器检测到的所述检测区域的红外光强度小于或等于第二预设红外光强度时，所述处理单元确定所述检测区域为悬崖区域，其中所述第一预设红外光强度小于所述第二预设红外光强度。

5.一种移动机器人，其特征在于，包括：机器人本体、图像采集单元、处理单元；

图像采集单元，用于采集所述机器人本体的前方地面区域的图像；

所述处理单元，用于提取所述采集的图像的深度图像信息及亮度信息；

处理单元，还用于基于所述提取的深度图像信息及所述亮度信息，确定前方地面区域中的悬崖区域；

所述处理单元还用于根据机器人本体与悬崖区域的位置关系，控制所述移动机器人的运动行为；

其中，所述处理单元具体用于当检测到所述机器人本体与所述悬崖区域的距离小于或等于第一预设水平距离时，控制所述移动机器人停止运动或回避所述悬崖或者沿着所述悬崖区域的边界的运动路径运动；

所述处理单元，具体用于生成多条运动路径，根据所述多条运动路径中每条运动路径与所述悬崖区域的位置信息进行计分，控制所述移动机器人沿着分数最高的运动路径运动，其中，所述悬崖区域的位置信息包括悬崖区域的边界；

在所述多条运动路径中每条运动路径到所述悬崖区域的最小距离的取值与所述运动路径的分数成反比。

6.根据权利要求5所述的移动机器人，其特征在于，

所述处理单元，具体用于当检测到所述机器人本体与所述悬崖区域的距离小于或等于第二预设水平距离，且大于所述第一预设水平距离时，控制所述移动机器人减速运动。

7.根据权利要求5或6所述的移动机器人，其特征在于，

所述处理单元，具体用于当没有获取到避开所述悬崖区域的运动路径时，从所述移动机器人的存储器中获取历史路径，控制所述移动机器人沿着历史路径行走。