[发明专利]悬崖检测方法、移动机器人的控制方法及移动机器人

说明书

一种悬崖检测方法，包括：采集机器人本体的前方地面区域的图像；基于所述深度图像信息及所述亮度信息，确定前方地面区域中的悬崖区域；其中根据所述深度图像信息确定所述前方地面区域中存在检测区域到所述图像采集单元的垂直距离大于预设垂直距离，且根据所述采集的图像的亮度信息确定所述检测区域对应的图像的亮度大于或等于预设亮度值，以及所述检测区域的大小满足预定大小条件时，则确定所述检测区域为悬崖区域。根据上述方法可以有效检测前方地面区域中的悬崖。本申请还提供一种移动机器人的控制方法及可以实现上述方法的移动机器人。本申请能有效检测前方地面区域中的悬崖区域，提高检测悬崖区域的准确性。

技术领域

本申请涉及自动控制领域，尤其涉及一种悬崖检测方法、移动机器人的控制方法和移动机器人。

背景技术

移动机器人是指可移动并且自动执行工作的机器装置。在工作环境中，经常会遇到具有高度差的清扫环境（如楼梯边缘上清扫，在桌面上清扫等等），即悬崖区域。因此，在移动机器人工作过程中，若悬崖区域的检测不准确，出现误判时，则移动机器人很容易掉落悬崖。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种悬崖检测方法、移动机器人的控制方法和移动机器人，能够提高检测悬崖区域的准确性。

第一方面提供一种移动机器人，包括：机器人本体、图像采集单元、处理单元；

图像采集单元，用于采集机器人本体的前方地面区域的图像；

处理单元用于提取采集的图像的深度图像信息及亮度信息；

处理单元还用于基于深度图像信息及亮度信息，确定前方地面区域中的悬崖区域；

其中，当处理单元根据深度图像信息确定前方地面区域中存在检测区域到图像采集单元的垂直距离大于预设垂直距离，且根据采集的图像的亮度信息确定检测区域对应的图像的亮度大于或等于预设亮度值，以及检测区域的大小满足预定大小条件时，则处理单元确定检测区域为悬崖区域。

在另一种可能的实现方式中，移动机器人还包括红外传感器，当处理单元根据深度图像信息确定前方地面区域中存在检测区域到图像采集单元的垂直距离大于预设垂直距离，且根据采集的图像的亮度信息确定检测区域对应的图像的亮度小于预设亮度值，且红外传感器检测到的检测区域的红外光强度小于或等于第一预设红外光强度时，其中检测区域的大小满足预定大小条件时，则处理单元确定检测区域为悬崖区域。

在另一种可能的实现方式中，处理单元，具体用于当检测到检测区域能够容纳主动轮在工作面的投影时，确定检测区域的大小满足预定大小条件；或

处理单元，具体用于当检测到检测区域的面积大于预设面积阈值时，确定检测区域的大小满足预定大小条件。

在另一种可能的实现方式中，当处理单元根据采集的图像的亮度信息确定检测区域对应的图像的亮度大于或等于预设亮度值，且红外传感器检测到的检测区域的红外光强度小于或等于第二预设红外光强度时，处理单元确定检测区域为悬崖区域，其中第一预设红外光强度小于第二预设红外光强度。

在本申请的实施例中，图像采集单元采集机器人本体的前方地面区域的图像；处理单元提取采集的图像的深度图像信息；基于深度图像信息，确定前方地面区域中的悬崖区域。根据深度图像信息能够确定检测区域到图像采集单元的垂直距离，利用该垂直距离可以判断出前方地面区域是否存在悬崖区域，由此可以有效检测前方地面区域中的悬崖区域。

第二方面提供一种移动机器人，包括：机器人本体、图像采集单元、处理单元；

图像采集单元，用于采集机器人本体的前方地面区域的图像；

处理单元，用于提取采集的图像的深度图像信息及亮度信息；

处理单元，还用于基于提取的深度图像信息及亮度信息，确定前方地面区域中的悬崖区域；