[发明专利]一种超声扫描路径的优化方法及超声设备

权利要求书

1.一种超声扫描路径的优化方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待扫描区域的预设扫描路径，其中，所述预设扫描路径包括若干扫描点；

对于每个扫描点，获取该扫描点对应的法向量方向以及该扫描点对应的切线方向；

基于所述法向量方向以及所述切线方向确定该扫描点的三维坐标系；

基于该三维坐标系以及所述法向量确定该扫描点对应的超声探头的姿态信息，以更新所述预设扫描路径；

当超声探头按照预设扫描路径进行扫描时，通过超声探头采集扫描点的第一超声图像；

获取所述第一超声图像对应的像素分布集中线，以及所述第一超声图像的中心线；

根据所述像素分布集中线以及所述中心线确定所述扫描点对应的调整角度，并根据所述调整角度对所述超声探头进行调整，以调整预设扫描路径。

2.根据权利要求1所述超声扫描路径的优化方法，其特征在于，所述基于所述法向量方向以及所述切线方向确定该扫描点的三维坐标系具体包括：

将所述法向量的法向量方向作为所述三维坐标系的第一坐标轴；

基于所述切线方向以及所述法向量方向确定该扫描点的第二坐标轴以及第三坐标轴，以使得所述第一坐标轴、第二坐标轴以及第三坐标轴形成所述三维坐标系。

3.根据权利要求2所述超声扫描路径的优化方法，其特征在于，所述基于该三维坐标系以及所述法向量确定该扫描点对应的超声探头的姿态信息，以更新所述预设扫描路径具体包括：

将所述法向量单位化，以得到所述法向量对应的单位向量；

基于所述单位向量确定所述超声探头相对于所述第一坐标轴、第二坐标轴以及第三坐标轴的旋转角度，以得到该扫描点的姿态信息；

将所述姿态信息配置于该扫描点，以更新所述预设扫描路径。

4.根据权利要求1所述超声扫描路径的优化方法，其特征在于，当所述超声探头扫描位于该扫描点时，该扫描点的法向量方向为所述超声探头的朝向。

5.根据权利要求1所述超声扫描路径的优化方法，其特征在于，所述根据所述调整角度对所述超声探头进行调整，以调整预设扫描路径之后，所述方法还包括：

根据调整后的超声探头采集所述扫描点的第二超声图像，并将所述第二超声图像作为所述扫描点对应的超声图像。

6.根据权利要求1所述超声扫描路径的优化方法，其特征在于，所述像素分布集中线为所述第一超声图像对应的超声发射原点与所述第一超声图像的像素分布集中点的连线，其中，所述像素分布集中点为所述第一超声图像中像素点分布中心。

7.根据权利要求1所述超声扫描路径的优化方法，其特征在于，所述根据所述像素分布集中线以及所述中心线确定所述扫描点对应的调整角度，并根据所述调整角度对所述超声探头进行调整，以调整预设扫描路径具体包括：

获取所述像素分布集中线与所述中心线的夹角；

根据所述夹角确定所述扫描点对应的调整角度，其中，所述调整角度为绕所述超声探头宽面的延伸方向的旋转角度，所述超声探头的宽面垂直于所述超声探头沿预设扫描路径的前进方向。

8.根据权利要求1所述超声扫描路径的优化方法，其特征在于，所述调整角度的计算公式为：

ry＝-λe-μe′

其中，ry为调整角度，e为夹角与预设期望夹角的差值，e′为e的一阶导数，λ为增益系数，μ为微分系数。

9.一种超声设备，其特征在于，包括：处理器、存储器及通信总线；所述存储器上存储有可被所述处理器执行的计算机可读程序；

所述通信总线实现处理器和存储器之间的连接通信；

所述处理器执行所述计算机可读程序时实现如权利要求1-8任意一项所述的超声扫描路径的优化方法中的步骤。