[发明专利]自动脱水带装置、自动脱水带方法和消防机器人

说明书

本发明公开了一种自动脱水带装置、自动脱水带方法和消防机器人，其中自动脱水带装置，包括：装置主体，装置主体一端为公接头；母接头，与公接头连接，母接头内设有弹簧限制件，弹簧无压缩时母接头卡在公接头上，弹簧压缩时释放母接头；顶板，套设在公接头外，顶板在公接头上做往复运动时用于将弹簧顶起并压缩；推杆电机，安装于装置主体外，其推杆与顶板连接，用于推动顶板在公接头上做往复运动，本发明的自动脱水带装置具有结构简单的有益效果，应用时故障率低。

技术领域

本发明涉及消防机器人技术领域，具体涉及自动脱水带装置、自动脱水带方法和消防机器人。

背景技术

消防机器人作为特种机器人的一种，在灭火和抢险救援中应用越来越多。通过高压水灭火的消防机器人是其中一种，这类消防机器人使用时需要连接水带，其存在如下技术问题：当灭火任务结束或其他原因需要消防机器人退回时，需要消防员手动将水带取下。

鉴于此，特提出此发明。

发明内容

针对现有技术中存在的不足，本发明提供了一种自动脱水带装置，无需消防员手动参与，可自动脱离水带，且具有结构简单的有益效果，应用时故障率低，基于此装置，本发明还提供了自动脱水带方法和消防机器人。

本发明的技术方案是这样实现的：

一种自动脱水带装置，包括：

装置主体，装置主体一端为公接头；

母接头，与公接头连接，母接头内设有弹簧限制件，弹簧无压缩时母接头卡在公接头上，弹簧压缩时释放母接头；

顶板，套设在公接头外，顶板在公接头上运动时用于将弹簧顶起并压缩；

推杆电机，安装于装置主体外，其推杆指向顶板，用于推动顶板在公接头上运动。

进一步，

公接头端口处设有一圈凸边，弹簧限制件包括弹簧和角形卡件，弹簧设于母接头内，角形卡件朝向公接头的面为坡形，背向公接头的面为垂直面。

进一步，

顶板顶在角形卡件的坡形面，顶板远离角形卡件的一端设有一圈凸边，推杆电机的推杆与顶板的凸边连接。

进一步，

装置主体上设有与顶板运动方向相同的导向孔，导向孔内设有导向杆，导向杆指向顶板。

进一步，还包括：

位置传感器，安装于顶板。

一种自动脱水带方法，包括如下步骤：

步骤1：推杆电机的推杆推出，推杆电机停止后，进入步骤2；

步骤2：采集顶板和母接头之间的距离数据、推杆电机推杆的位置数据和推杆电机的电流数据，判断脱带是否成功，若成功则结束，若未成功则上传数据。

进一步，

步骤2中，顶板和母接头之间的距离达到设定阈值、推杆电机推杆推到位和未超载，三个条件均满足时判断脱带成功。

一种消防机器人，包括：

机器人主体，机器人主体上设有入水口；

入水口为本发明提供的自动脱水带装置。

本发明的有益效果是：当灭火任务结束或其他原因需要消防机器人退回时，推杆电机推动顶板在公接头上运动，将弹簧限制件顶起压缩，释放母接头，进而释放水带，本发明的自动脱水带装置且具有结构简单的有益效果，应用时故障率低，再一方面，位置传感器用于检测顶板和母接头之间的距离，进而用于判断母接头是否被释放。

附图说明