[发明专利]复合机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种复合机器人，其特征在于，包括：

AGV、关节臂机器人以及伸缩支撑机构；

所述AGV中设有控制单元和供电单元；所述关节臂机器人、所述伸缩支撑机构分别与所述控制单元电连接；

所述AGV、所述关节臂机器人、所述控制单元分别与所述供电单元电连接；

所述关节臂机器人设于所述AGV的车体上；

所述AGV的车体底盘设有驱动轮以及所述伸缩支撑机构，所述AGV行走时，所述伸缩支撑机构处于收缩状态，并内嵌至所述车体底盘；所述关节臂机器人工作时，所述伸缩支撑机构处于支撑状态。

2.根据权利要求1所述的复合机器人，其特征在于，所述关节臂机器人工作时，所述驱动轮处于悬空状态。

3.根据权利要求1所述的复合机器人，其特征在于，所述伸缩支撑机构，包括：至少三个竖直方向的竖直伸缩支撑臂，每个所述竖直伸缩支撑臂设于所述AGV的车体底盘。

4.根据权利要求3所述的复合机器人，其特征在于，所述伸缩支撑机构，还包括：至少一个水平方向的水平伸缩臂，所述水平伸缩臂的两端分别与一所述竖直伸缩支撑臂连接。

5.根据权利要求3所述的复合机器人，其特征在于，所述竖直伸缩支撑臂的底部包括用于接触地面的抓地面板。

6.根据权利要求5所述的复合机器人，其特征在于，所述抓地面板为磁结构，用于与预设的地面感应支撑板相配合，所述抓地面板与所述地面感应支撑板相接触并通电时，所述抓地面板与所述地面感应支撑板相吸附。

7.根据权利要求1所述的复合机器人，其特征在于，所述供电单元包括蓄电池。

8.根据权利要求7所述的复合机器人，其特征在于，所述供电单元还包括：充供电接口；

所述关节臂机器人、所述蓄电池分别与所述充供电接口电连接。

9.根据权利要求7所述的复合机器人，其特征在于，所述供电单元还包括：非接触式充电装置；

所述非接触式充电装置用于与预设充电带相配合对所述蓄电池进行充电。

10.一种复合机器人的控制方法，其特征在于，应用于权利要求1-9任一项所述的复合机器人中的所述控制单元，所述方法包括：

接收输入的工作指令；

若所述工作指令指示所述AGV行走，则控制所述AGV行走并控制所述伸缩支撑机构处于收缩状态、内嵌至所述AGV的车体底盘；若所述工作指令指示所述关节臂机器人工作，则控制所述关节臂机器人工作并控制所述伸缩支撑机构处于支撑状态。