[发明专利]复合机器人及其控制方法

说明书

本申请提供一种复合机器人及其控制方法，涉及智能机器人技术领域。该复合机器人包括AGV、关节臂机器人以及伸缩支撑机构，其中，AGV中设有控制单元和供电单元，关节臂机器人、伸缩支撑机构分别与控制单元电连接；AGV、关节臂机器人、控制单元分别与供电单元电连接；关节臂机器人设于AGV的车体上，AGV的车体底盘设有驱动轮以及伸缩支撑机构，AGV行走时，伸缩支撑机构处于收缩状态，并内嵌至车体底盘，不影响AGV的行走，而关节臂机器人工作时，伸缩支撑机构处于支撑状态，通过伸缩支撑机构进行支撑，进而可以增大支撑点的面积，提高车体的抗倾覆能力及稳定性。

技术领域

本申请涉及智能机器人技术领域，特别涉及一种复合机器人及其控制方法。

背景技术

随着智能机器人的发展，出现了自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)和机械手机器人相组合而成的复合型机器人，它集合了智能移动机器人、通用工业机器人等工作单元，采用视觉误差补偿等技术，满足了企业智能化数字车间对整个机械结构运动精度的苛刻要求，解决了因多个运动单元的误差累积而造成精度不达标的问题，极大地拓展了工业机器人的应用适应性。

AGV和机械手机器人相组合而成的复合型机器人在工作时，通过AGV机器人可自动行驶指定位置后，然后通过机械手机器人可实现自动卸货，并放置到指定位置。

但现有的复合型机器人，在工作时抗倾覆能力及稳定性较差。

发明内容

本申请的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种复合机器人及其控制方法，可以解决技术中复合型机器人，在工作时抗倾覆能力及稳定性较差的技术问题。

为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种复合机器人，包括：AGV、关节臂机器人以及伸缩支撑机构。

所述AGV中设有控制单元和供电单元；所述关节臂机器人、所述伸缩支撑机构分别与所述控制单元电连接；所述AGV、所述关节臂机器人、所述控制单元分别与所述供电单元电连接；所述关节臂机器人设于所述AGV的车体上；所述AGV的车体底盘设有驱动轮以及所述伸缩支撑机构，所述AGV行走时，所述伸缩支撑机构处于收缩状态，并内嵌至所述车体底盘；所述关节臂机器人工作时，所述伸缩支撑机构处于支撑状态。

可选地，上述关节臂机器人工作时，所述驱动轮处于悬空状态。

可选地，上述伸缩支撑机构，包括：至少三个竖直方向的竖直伸缩支撑臂，每个所述竖直伸缩支撑臂设于所述AGV的车体底盘。

可选地，上述伸缩支撑机构，还包括：至少一个水平方向的水平伸缩臂，所述水平伸缩臂的两端分别与一所述竖直伸缩支撑臂连接。

可选地，上述竖直伸缩支撑臂的底部包括用于接触地面的抓地面板。

可选地，上述抓地面板为磁结构，用于与预设的地面感应支撑板相配合，所述抓地面板与所述地面感应支撑板相接触并通电时，所述抓地面板与所述地面感应支撑板相吸附。

可选地，上述供电单元包括蓄电池。

可选地，上述供电单元还包括：充供电接口；所述关节臂机器人、所述蓄电池分别与所述充供电接口电连接。

可选地，上述供电单元还包括：非接触式充电装置；所述非接触式充电装置用于与预设充电带相配合对所述蓄电池进行充电。

可选地，上述AGV为重载AGV；关节臂机器人为重载关节臂机器人。

第二方面，本申请实施例提供了一种复合机器人的控制方法，应用于上述第一方面的复合机器人中的所述控制单元，所述方法包括：