[发明专利]搬运机械手及搬运机器人

权利要求书

1.一种搬运机械手，用以搬运待夹持件(1)，所述待夹持件(1)为自上而下堆垛多个砖块的砖块跺，其特征在于，包括：

固定座(10)；

驱动机构，设置于所述固定座(10)上；

活动件(20)，所述活动件(20)连接于所述驱动机构的输出端，所述驱动机构能驱动所述活动件(20)升降；以及

夹持机构，包括：

两个连接臂(40)，所述连接臂(40)的一端与所述固定座(10)铰接；及

两个夹臂(50)，每个所述夹臂(50)包括相连且成一定夹角的第一臂(51)和第二臂(52)，两个所述夹臂(50)的所述第一臂(51)交叉设置，所述第一臂(51)的一端与所述连接臂(40)的另一端铰接，另一端与所述活动件(20)铰接；

两个所述夹臂(50)的所述第二臂(52)相对设置且能随所述活动件(20)的升降而相互靠近或远离，以夹紧或松开所述待夹持件(1)；

两个所述夹臂(50)的所述第二臂(52)分别连接有夹板(60)，两个所述夹板(60)相对设置以夹持所述待夹持件(1)；

所述夹板(60)的上端通过预紧弹簧(71)与所述第二臂(52)连接，且所述夹板上端形成有上抵接部，所述上抵接部用于夹紧所述砖块跺的顶层砖块，所述夹板(60)的下端与所述第二臂(52)铰接形成支点，且所述夹板(60)的下端形成有下抵接部，所述下抵接部用以抵接所述砖块跺的底层砖块，所述预紧弹簧(71)能够对所述夹板(60)施加使两个所述夹板(60)的上端相互靠近的预紧力，所述上抵接部和所述下抵接部能够沿着所述支点做杠杆运动。

2.根据权利要求1所述的搬运机械手，其特征在于，每个所述夹板(60)的底部设有用于承托所述待夹持件(1)的托板(61)。

3.根据权利要求1所述的搬运机械手，其特征在于，所述夹板(60)的顶部设置有转轴(72)和轴座(73)，所述转轴(72)可转动地穿设于所述轴座(73)，所述预紧弹簧(71)的一端连接所述转轴(72)，另一端连接所述第二臂(52)。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的搬运机械手，其特征在于，所述夹板(60)的内侧面设置有防滑结构。

5.根据权利要求1所述的搬运机械手，其特征在于，所述驱动机构包括：

电机(31)，设置于所述固定座(10)上；以及

丝杠(32)，连接于所述电机(31)的输出端，所述电机(31)能带动所述丝杠(32)转动，所述活动件(20)与所述丝杠(32)螺纹连接，且能随所述丝杠(32)的转动沿所述丝杠(32)的长度方向移动。

6.一种搬运机器人，其特征在于，包括：

底盘(81)；

机架(82)，设置在所述底盘(81)上；

如权利要求1至5中任一项所述的搬运机械手，所述搬运机械手设置于所述机架(82)上；以及

移动驱动机构，设置于所述机架(82)上，所述搬运机械手的固定座(10)连接于所述移动驱动机构的输出端，所述移动驱动机构能驱动所述搬运机械手相对于所述机架(82)移动，以将所述待夹持件(1)装入所述底盘(81)上或由所述底盘(81)上卸出。

7.根据权利要求6所述的搬运机器人，其特征在于，所述移动驱动机构为三轴移动机构，包括：

X轴移动组件(100)，固定于所述机架(82)的顶部；

Y轴移动组件(110)，安装于所述X轴移动组件(100)上，并能够在所述X轴移动组件(100)的驱动下沿X轴移动；以及

Z轴移动组件(120)，安装于所述Y轴移动组件(110)上，所述Z轴移动组件(120)的输出端与所述搬运机械手连接，所述Z轴移动组件(120)能够在所述Y轴移动组件(110)的驱动下带动所述搬运机械手沿Y轴移动，且能够驱动所述搬运机械手沿Z轴移动。

8.根据权利要求6或7所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人还包括转动驱动机构(130)，所述转动驱动机构(130)连接于所述移动驱动机构上，用于驱动所述搬运机械手转动；

所述转动驱动机构(130)包括：

转动电机(131)；

主动齿轮(132)，连接于所述转动电机(131)的输出端，所述转动电机(131)能驱动所述主动齿轮(132)转动；以及

从动齿轮(133)，所述从动齿轮(133)与所述搬运机械手的固定座(10)连接，且与所述主动齿轮(132)啮合。