[发明专利]搬运机械手及搬运机器人

说明书

本发明公开一种搬运机械手及搬运机器人。搬运机械手包括：固定座；驱动机构，设置于固定座上；活动件，连接于驱动机构的输出端，驱动机构能驱动活动件升降；夹持机构包括两个夹臂和两个连接臂，连接臂的一端与固定座铰接，每个夹臂包括相连且成一定夹角的第一臂和第二臂，两个夹臂的第一臂交叉设置，第一臂的一端与连接臂的另一端铰接，另一端与活动件铰接，两个夹臂的第二臂相对设置且能随活动件的升降而相互靠近或远离，以夹紧或松开待夹持件。本发明的搬运机械手的驱动机构驱动活动件下降时，两个夹臂的第二臂将相互靠近，将待夹持件夹紧；当搬运机械手整体提升时，待夹持件的重力会使两个第二臂进一步靠近，增加了夹持的可靠性及夹持力。

技术领域

本发明涉及建筑机械技术领域，尤其涉及一种搬运机械手及搬运机器人。

背景技术

目前砌砖搬运领域暂无自动化砌砖搬运机器人，都需要人工使用拖车和叉车进行搬运，人工搬运时，劳动强度大，危险系数高，工作效率低。且目前人工搬运和自动砌砖机器人衔接不太好，因此需要一款砌砖搬运机器人，能自动装载砌砖和自动布料砌砖，在此过程中需要通过夹爪夹持砌砖进行装载，而夹爪的夹持可靠性非常重要，若夹持不紧的话容易导致装载过程中砌砖掉落，影响工作效率。

发明内容

本发明的一个目的在于提出一种搬运机械手，该搬运机械手具有较强的夹持可靠性。

本发明的另一个目的在于提出包括上述搬运机械手的搬运机器人。

为达此目的，一方面，本发明采用以下技术方案：

一种搬运机械手，包括：

固定座；

驱动机构，设置于所述固定座上；

活动件，所述活动件连接于所述驱动机构的输出端，所述驱动机构能驱动所述活动件升降；以及

夹持机构，包括：

两个连接臂，所述连接臂的一端与所述固定座铰接；及

两个夹臂，每个所述夹臂包括相连且成一定夹角的第一臂和第二臂，两个所述夹臂的所述第一臂交叉设置，所述第一臂的一端与所述连接臂的另一端铰接，另一端与所述活动件铰接；

两个所述夹臂的所述第二臂相对设置且能随所述活动件的升降而相互靠近或远离，以夹紧或松开待夹持件。

在一些实施例中，两个所述夹臂的第二臂分别连接有夹板，两个所述夹板相对设置以夹持所述待夹持件。

在一些实施例中，每个所述夹板的底部设有用于承托所述待夹持件的托板。

在一些实施例中，所述夹板的下端与所述第二臂铰接，所述夹板的上端通过预紧弹簧与所述第二臂连接，所述预紧弹簧能够对所述夹板施加使两个所述夹板的上端相互靠近的预紧力。

在一些实施例中，所述夹板的顶部设置有转轴和轴座，所述转轴可转动地穿设于所述轴座，所述预紧弹簧的一端连接所述转轴，另一端连接所述第二臂。

在一些实施例中，所述夹板的内侧面设置有防滑结构。

在一些实施例中，所述驱动机构包括：

电机，设置于所述固定座上；以及

丝杠，连接于所述电机的输出端，所述电机能带动所述丝杠转动，所述活动件与所述丝杠螺纹连接，且能随所述丝杠的转动沿所述丝杠的长度方向移动。

另一方面，本发明采用以下技术方案：

一种搬运机器人，包括：

底盘；

机架，设置在所述底盘上；

上述的搬运机械手，所述搬运机械手设置于所述机架上；以及