[发明专利]自动送餐方法及装置

权利要求书

1.一种自动送餐方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、接收送餐指令；

S2、执行送餐任务，装载有餐品的送餐机构自点餐桌位的上方向下运行；

S3、实时检测所述送餐机构底部与下方物体的最短距离，记为检测距离；

S4、判断所述检测距离是否大于预设安全距离；

如果所述检测距离大于所述预设安全距离，所述送餐机构向下运行；如果所述检测距离小于等于所述预设安全距离，所述送餐机构停止运行。

2.根据权利要求1所述的自动送餐方法，其特征在于，在上述步骤S4中还包括以下步骤：判断所述检测距离是否大于预设减速距离；

如果所述检测距离大于所述预设减速距离，所述送餐机构以第一预设速度向下运行；如果所述检测距离小于等于所述预设减速距离且大于所述预设安全距离，所述送餐机构减速至第二预设速度向下运行。

3.根据权利要求2所述的自动送餐方法，其特征在于，在上述步骤S3中，同时获取至少两组所述检测距离数据；在上述步骤S4中，将每组所述检测距离数据分别与所述预设安全距离和所述预设减速距离进行比较；

如果各组所述检测距离数据均大于所述预设减速距离，所述送餐机构以所述第一预设速度向下运行；如果各所述检测距离数据中的任何一者小于等于所述预设减速距离且大于所述预设安全距离，所述送餐机构减速至所述第二预设速度向下运行；如果各所述检测距离中的任何一者小于等于所述预设安全距离，所述送餐机构停止运行。

4.根据权利要求3所述的自动送餐方法，其特征在于，在上述步骤S4中，当所述送餐机构停止运行后，重复上述步骤S3和步骤S4；

如果各组所述检测距离数据均大于所述预设减速距离，所述送餐机构恢复至所述第一预设速度向下运行；如果各所述检测距离数据中的任何一者小于等于所述预设减速距离且大于所述预设安全距离，所述送餐机构恢复至所述第二预设速度向下运行；如果各所述检测距离数据中的任何一者小于等于所述预设安全距离，所述送餐机构继续保持停止状态。

5.根据权利要求1所述的自动送餐方法，其特征在于，在上述步骤S4之后，还包括以下步骤：

完成送餐任务后，所述送餐机构向上运行回复至初始位置。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的自动送餐方法，其特征在于，在上述步骤S1之后还包括以下步骤：

实时采集所述送餐机构下方的图像数据；

将所述图像数据进行处理；

将处理后的所述图像数据与预设场景进行匹配；若匹配成功，发送正常信息；若匹配不成功，发送异常信息；

接收到所述正常信息后控制所述送餐机构按步骤S2至步骤S4执行送餐任务；接收到所述异常信息后控制所述送餐机构不执行送餐任务。

7.根据权利要求6所述的自动送餐方法，其特征在于，当接收到所述异常信息后，发出报警信号。

8.一种自动送餐装置，其特征在于，包括：

送餐机构，所述送餐机构用于装载餐品，所述送餐机构可升降地设置于点餐桌位的上方；

升降机构，所述升降机构用于驱动所述送餐机构进行升降；

距离检测元件，所述距离检测元件设于所述送餐机构的底部；以及

控制器，所述控制器与所述升降机构及所述距离检测元件均电性连接。

9.根据权利要求8所述的自动送餐装置，其特征在于，所述自动送餐装置还包括服务器和与所述服务器电性连接的图像采集元件，所述服务器与所述控制器电性连接，所述图像采集元件设于所述送餐机构的底部。

10.根据权利要求8所述的自动送餐装置，其特征在于，所述送餐机构包括吊篮及拉绳，所述拉绳的一端与所述吊篮连接，另一端与所述升降机构连接，所述自动送餐装置还包括运输机构和设于所述运输机构上的推送机构，所述运输机构能够沿餐厅顶部的预设轨道运动至与所述吊篮相对应的位置，所述推送机构用于将所述运输机构上的餐品推送至所述吊篮内。