[发明专利]一种用于腹部微创外科手术的双臂器官支撑与固定器械

权利要求书

1.一种用于腹部微创外科手术的双臂器官支撑与固定器械，其特征在于，包括第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七执行机构；所述的七个执行机构总共包含7个关节和6个臂段，7个关节具有7个自由度，7个自由度从末端传动盒一端开始，依次为：绕第一关节轴线x轴向摆转自由度，绕第二关节至第七关节轴线y轴向摆转自由度；第一关节与第二至第七关节自由度轴线方向空间垂直；

6个臂段中，臂段一的一端与传动盒相连，臂段一的另一端通过第一关节与臂段二的一端相连，臂段二的另一端分别连接并列设置的第二关节和第三关节，第二关节再与臂段三的一端相连，第三关节再与臂段四的一端相连，臂段三的另一端通过第四关节连接臂段五，臂段四的另一端通过第五关节连接臂段六相连，所述的臂段五通过第六关节与夹持头一、夹持头二相连，臂段六通过第七关节与夹持头三、夹持头四相连。

2.如权利要求1所述的用于腹部微创外科手术的双臂器官支撑与固定器械，其特征在于，所述的第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七执行机构的末端传动盒内的结构相同，各自均包括一个角度调节轮、固定销、线轮；所述的角度调节轮与线轮相连，所述的线轮与所述的关节相连；所述的角度调节轮控制线轮的旋转角度，所述的线轮控制所述的关节的旋转角度；所述的固定销通过与角度调节轮分离与贴合来固定角度调节轮。

3.如权利要求2所述的用于腹部微创外科手术的双臂器官支撑与固定器械，其特征在于，

所述的第一关节执行机构包括第一关节角度调节轮一、固定销一、线轮一、臂段一、臂段二、臂段一与臂段二连接处的第一关节；所述的角度调节轮一与线轮一相连，所述的线轮一与所述的第一关节相连；所述的角度调节轮一控制线轮一的旋转角度，所述的线轮一控制所述的第一关节的旋转角度；所述的固定销一通过与角度调节轮一分离与贴合来固定角度调节轮一。

4.如权利要求2所述的用于腹部微创外科手术的双臂器官支撑与固定器械，其特征在于，所述的第二关节执行机构包括第二关节角度调节轮二、固定销二、线轮二、臂段二、臂段三、臂段二与臂段三连接处的第二关节；所述的角度调节轮二与线轮二相连，所述的线轮二与所述的第二关节相连；所述的角度调节轮二控制线轮二的旋转角度，所述的线轮二控制所述的第二关节的旋转角度；所述的固定销二通过与角度调节轮二分离与贴合来固定角度调节轮二。

5.如权利要求2所述的用于腹部微创外科手术的双臂器官支撑与固定器械，其特征在于，所述的第三关节执行机构包括第三关节角度调节轮三、固定销三、线轮三、臂段三、臂段四、臂段三与臂段四连接处的第三关节；所述的角度调节轮三与线轮三相连，所述的线轮三与所述的第三关节相连；所述的角度调节轮三控制线轮三的旋转角度，所述的线轮三控制所述的第三关节的旋转角度；所述的固定销三通过与角度调节轮三分离与贴合来固定角度调节轮三。

6.如权利要求2所述的用于腹部微创外科手术的双臂器官支撑与固定器械，其特征在于，所述的第四关节执行机构包括第四关节角度调节轮四、固定销四、线轮四、臂段四、臂段五、臂段四与臂段五连接处的第四关节；所述的角度调节轮四与线轮四相连，所述的线轮四与所述的第四关节相连；所述的角度调节轮四控制线轮四的旋转角度，所述的线轮四控制所述的第四关节的旋转角度；所述的固定销四通过与角度调节轮四分离与贴合来固定角度调节轮四。

7.如权利要求2所述的用于腹部微创外科手术的双臂器官支撑与固定器械，其特征在于，所述的第五关节执行机构包括第五关节角度调节轮五、固定销五、线轮五、臂段五、臂段六、臂段五与臂段六连接处的第五关节；所述的角度调节轮五与线轮五相连，所述的线轮五与所述的第五关节相连；所述的角度调节轮五控制线轮五的旋转角度，所述的线轮五控制所述的第五关节的旋转角度；所述的固定销五通过与角度调节轮五分离与贴合来固定角度调节轮五。