[发明专利]一种用于腹部微创外科手术的双臂器官支撑与固定器械

说明书

本发明公开了一种用于腹部微创外科手术的双臂器官支撑与固定器械，手术器械执行机构由第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七执行机构等组成。第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七执行机构各自均包括一个角度调节轮、固定销、线轮；角度调节轮与线轮相连，线轮与所述的关节相连；角度调节轮控制线轮的旋转角度，线轮控制所述的关节的旋转角度；固定销通过与角度调节轮分离与贴合来固定角度调节轮。器械能够方便都对肝脏等器官或组织进行支撑与固定，使临床医生在进行腹部微创外科手术操作时能够获得较大的操作空间与手术视野，极大的方便了临床医生在进行腹部微创外科手术操作。

技术领域

本发明涉及一种微创外科手术领域内的医疗设备，尤其涉及一种适合于腹部微创外科手术的双臂器官支撑与固定器械。

背景技术

以腹腔镜为代表的微创外科被誉为20世纪医学科学对人类文明的重要贡献之一，微创手术操作是指医生借助细长的手术器械通过人体表面的微小切口探入到体内进行手术操作的。它与传统的开口手术相比具有手术切口小、出血量少、术后疤痕小、恢复时间快等优点，达到与传统开口手术相同的疗效。临床医生在进行腹部微创外科手术操作时，需要尽可能大的操作空间与手术视野，以方便进行各类手术操作。

目前，发明人发现临床医生在进行腹部微创外科手术操作时，肝脏等器官缺少合适的器械进行支撑与固定，严重影响了临床医生的操作空间与手术视野，给腹部微创外科手术操作与观察带来了极大的不便。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种能够解决临床医生在进行腹部微创外科手术操作时进行肝脏等器官进行支撑与固定，使临床医生在进行腹部微创外科手术操作时能够获得较大的操作空间与手术视野，极大的方便了临床医生在进行腹部微创外科手术操作的方便调节、定位准确、刚度较大的双臂器官支撑与固定器械。

本发明提供了一种能够解决临床医生在进行腹部微创外科手术操作时进行肝脏等器官进行支撑与固定，使临床医生在进行腹部微创外科手术操作时能够获得较大的操作空间与手术视野，极大的方便了临床医生在进行腹部微创外科手术操作的方便调节、定位准确、刚度较大的双臂器官支撑与固定器械，具体方案如下：

本发明提出的一种用于腹部微创外科手术的双臂器官支撑与固定器械，包括第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七执行机构；所述的七个关节执行机构包含7个关节和6个臂段，7个关节为7个自由度，7个自由度从末端传动盒一端开始，依次为：绕第一关节轴线x轴向摆转自由度，绕第二关节至第七关节轴线y轴向摆转自由度；第一关节与第二至第七关节自由度轴线方向空间垂直；

6个臂段中，臂段一的一端与传动盒相连，臂段一的另一端通过第一关节与臂段二的一端相连，臂段二的另一端分别连接并列设置的第二关节和第三关节，第二关节再与臂段三的一端相连，第三关节再与臂段四的一端相连，臂段三的另一端通过第四关节连接臂段五，臂段四的另一端通过第五关节连接臂段六相连，所述的臂段五通过第六关节与夹持头一、夹持头二相连，臂段六通过第七关节与夹持头三、夹持头四相连。作为进一步的技术方案，所述的第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七执行机构的末端传动盒内的结构相同，各自均包括一个角度调节轮、固定销、线轮；所述的角度调节轮与线轮相连，所述的线轮与所述的关节相连；所述的角度调节轮控制线轮的旋转角度，所述的线轮控制所述的关节的旋转角度；所述的固定销通过与角度调节轮分离与贴合来固定角度调节轮。

作为进一步的技术方案，所述的第一关节执行机构包括第一关节角度调节轮一、固定销一、线轮一、臂段一、臂段二、臂段一与臂段二连接处的第一关节；所述的角度调节轮一与线轮一相连，所述的线轮一与所述的第一关节相连；所述的角度调节轮一控制线轮一的旋转角度，所述的线轮一控制所述的第一关节的旋转角度；所述的固定销一通过与角度调节轮一分离与贴合来固定角度调节轮一；