[发明专利]定位方法及相关处理电路

权利要求书

1.一种定位方法，包括：

从第一源接收第一定位信息；

从第二源接收第二定位信息；

从传感器获取车辆的周围环境信息；以及

参考该周围环境信息，确定定位策略，以使用该第一定位信息和该第二定位信息中的至少一个来获取该车辆的位置。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，该第一源是全球导航卫星系统接收器，并且该第二源是惯性传感器、电子罗盘或里程表。

3.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，参考该周围环境信息来确定该定位策略以使用该第一定位信息和该第二定位信息中的至少一个来获取该车辆的该位置的步骤包括：

参考该周围环境信息，确定该第一定位信息和该第二定位信息的置信度；以及

使用该第一定位信息和该第二定位信息以及相应的置信度获得该车辆的该位置。

4.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，参考该周围环境信息以确定该第一定位信息和该第二定位信息的该置信度的步骤包括：

根据该周围环境信息确定该车辆的场景类别；以及

根据该车辆的该场景类别确定该第一定位信息和该第二定位信息的该置信度。

5.根据权利要求4所述的定位方法，其特征在于，该第一源为全球导航卫星系统接收器，参考该周围环境信息以确定该第一定位信息和该第二定位信息的该置信度的步骤包括：

如果该周围环境信息指示该车辆在城市峡谷或隧道中，则降低该第一定位信息的该置信度；以及

如果该周围环境信息指示该车辆处于空旷的天空下，则增加该第一定位信息的该置信度。

6.根据权利要求4所述的定位方法，其特征在于，该第二源是惯性传感器、电子罗盘或里程表，参考该周围环境信息以确定该第一定位信息和该第二定位信息的该置信度的步骤包括：

如果该周围环境信息指示该车辆在城市峡谷或隧道中，则增加该第二定位信息的该置信度；以及

如果该周围环境信息指示该车辆处于空旷的天空下，则降低该第二定位信息的该置信度。

7.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，该传感器是视觉传感器。

8.根据权利要求7所述的定位方法，其特征在于，该传感器是包括照相机、光学雷达、毫米波雷达、超声雷达或红外雷达的视觉传感器。

9.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，该第一源是全球导航卫星系统接收器，该第一定位信息包括多颗卫星的多个卫星信号，该方法还包括：

参照该周围环境信息，从该多个卫星的该多个卫星信号中选择多个可靠的卫星信号；以及

其中仅使用该多个可靠的卫星信号来获得该车辆的该位置。

10.根据权利要求9所述的定位方法，其特征在于，参考该周围环境信息以从该多个卫星的该多个卫星信号中选择该多个可靠的卫星信号的步骤包括：

参照该周围环境信息确定多个特定卫星，其中，该多个特定卫星与该车辆之间没有障碍物，该多个特定卫星产生的多个卫星信号作为该多个可靠的卫星信号。

11.一种处理电路，被配置为从第一源接收第一定位信息，从第二源接收第二定位信息，从传感器获取车辆的周围环境信息，并参考该周围环境信息确定定位策略，以使用该第一定位信息和该第二定位信息中的至少一个获取该车辆的位置。

12.根据权利要求11所述的处理电路，其特征在于，该第一源是全球导航卫星系统接收器，并且该第二源是惯性传感器、电子罗盘或里程表。

13.根据权利要求11所述的处理电路，其中，该处理电路参考该周围环境信息，确定该第一定位信息和该第二定位信息的置信度，并使用该第一定位信息和该第二定位信息以及相应的置信度获得该车辆的该位置。