[发明专利]定位方法及相关处理电路

说明书

本发明提供一种定位方法及相关处理电路。本发明的定位方法包括：从第一源接收第一定位信息；从第二源接收第二定位信息；从传感器获取车辆的周围环境信息；以及参考该周围环境信息，确定定位策略，以使用该第一定位信息和该第二定位信息中的至少一个来获取该车辆的位置。本发明的定位方法及相关处理电路可以更加准确的给出当前位置和导航信息。

【技术领域】

本申请有关于定位和导航，更具体来说，有关于使用GNSS和惯性传感器的混合定位系统。

【背景技术】

在包括全球导航卫星系统(GNSS)和惯性传感器的车辆导航系统中，当GNSS信号较差且不可靠时，车辆的位置可能会出现错误和/或导航可能会被误导。GNSS信号的质量将受到周围环境的影响，例如，商用GNSS芯片组在开阔天空的情况下表现良好，但是当车辆位于都市峡谷(urban canyon)或隧道中时，精度可能会严重下降。在常规技术中，惯性传感器也可以用于估计车辆的位置，但是，如何确定GNSS和惯性传感器的信任度(trust level)，以及如何确定GNSS和惯性传感器之间的切换时间是重要的话题。

【发明内容】

依据本发明的示范性实施例，提出一种定位方法及相关处理电路以解决上述问题。

依据本发明的一个实施例，提出一种定位方法，包括：从第一源接收第一定位信息；从第二源接收第二定位信息；从传感器获取车辆的周围环境信息；以及参考该周围环境信息，确定定位策略，以使用该第一定位信息和该第二定位信息中的至少一个来获取该车辆的位置。

依据本发明的另一实施例，提出一种处理电路，被配置为从第一源接收第一定位信息，从第二源接收第二定位信息，从传感器获取车辆的周围环境信息，并参考该周围环境信息确定定位策略，以使用该第一定位信息和该第二定位信息中的至少一个获取该车辆的位置。

本发明的定位方法及相关处理电路可以更加准确的给出当前位置和导航信息。

【附图说明】

图1是示出根据本发明的一个实施例的混合定位系统的图。

图2示出了混合定位系统确定车辆位于空旷的天空下。

图3示出了混合定位系统确定车辆位于城市峡谷中。

图4示出了根据本发明实施例的混合定位系统中的俯视视觉传感器。

图5是根据本发明的一个实施例的用于执行定位操作的方法的流程图。

【具体实施方式】

在说明书及权利要求书当中使用了某些词汇来指称特定的组件。所属领域中的技术人员应可理解，制造商可能会用不同的名词来称呼同样的组件。本说明书及权利要求书并不以名称的差异异来作为区分组件的方式，而是以组件在功能上的差异异来作为区分的基准。在通篇说明书及权利要求书当中所提及的「包含」是开放式的用语，故应解释成「包含但不限定于」。另外，「耦接」一词在此包含任何直接及间接的电气连接手段。因此，若文中描述第一装置耦接于第二装置，则代表第一装置可直接电气连接于第二装置，或透过其它装置或连接手段间接地电气连接至第二装置。

以下描述是用于说明本发明的目的，并非本发明的限制。本发明的范围由权利要求书限定。

图1是示出根据本发明的一个实施例的混合定位系统100的图。如图1所示，混合定位系统100包括GNSS接收器110、惯性传感器120、视觉传感器130和处理电路140。在该实施例中，混合定位系统100用于车辆中，并且视觉传感器130安装在车辆上。在该实施例中，视觉传感器130可以是照相机、光学雷达(LiDar)、毫米波雷达、超声雷达或红外雷达。