[发明专利]一种生成图像信息的方法、装置和电子设备

说明书

本申请提供一种生成图像信息的方法、装置和电子设备，方法包括：获取预设区域的三维点云信息；获取预设区域的图像数据；根据三维点云信息和图像数据生成图像矩阵；根据图像矩阵生成图像信息。本申请实现生成图像信息的过程，以便用户直观理解地图内的三维信息以及色彩信息。

技术领域

本申请涉及信息处理技术领域，具体而言，涉及一种生成图像信息的方法、装置和电子设备。

背景技术

导航定位地图是室内机器人正常运行的基础和重点之一。目前主流的室内机器人地图是二维栅格地图，其中栅格的灰度信息为障碍物信息。但是，由于这种栅格地图保存的信息有限，所以只能为机器人的定位和感知算法中提供极为有限的信息，在人机交互的过程中非常不利于人类直观的理解。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种生成图像信息的方法、装置和电子设备，用以实现生成图像信息的过程，以便用户直观理解地图内的三维信息以及色彩信息。

第一方面，实施例提供一种生成图像信息的方法，包括：采集预设区域的三维点云信息；采集预设区域的图像数据；根据三维点云信息和图像数据生成图像矩阵；根据图像矩阵生成图像信息。

在可选的实施方式中，获取预设区域的三维点云信息，包括：采集预设区域的第一平面信息；采集预设区域的第二平面信息；以及，根据第一平面信息和第二平面信息生成三维点云信息。

在可选的实施方式中，图像数据包括像素坐标；采集预设区域的图像数据，包括：采集预设区域的参数信息、像素信息；根据参数信息生成标准坐标信息；根据像素信息和标准坐标信息生成像素坐标。

在可选的实施方式中，根据三维点云信息和图像数据生成图像矩阵，包括：筛选出同时具有三维点云信息与像素坐标的目标点信息；根据目标点信息的参数信息、像素坐标以及三维点云信息生成图像矩阵。

在可选的实施方式中，根据图像矩阵生成图像信息，包括：

根据三维点云信息生成三维地图；将图像矩阵映射至三维地图并生成图像信息。

第二方面，实施例提供一种生成图像信息的装置，包括：第采集模块，用于采集预设区域的三维点云信息；第二采集模块，用于采集预设区域的图像数据；数据获取模块，用于获取图像矩阵；图像生成模块，用于根据图像矩阵生成图像信息。

在可选的实施方式中，第一采集模块用于：采集预设区域的第一平面信息；采集预设区域的第二平面信息；以及，根据第一平面信息和第二平面信息生成三维点云信息。

在可选的实施方式中，像素图像数据包括像素坐标；第二采集模块用于：获取预设区域的参数信息、像素信息；根据参数信息生成标准坐标信息；根据像素信息和标准坐标信息生成像素坐标。

在可选的实施方式中，数据生成模块用于：筛选出同时具有三维点云信息与像素坐标的目标点信息；根据目标点信息的参数信息、像素坐标以及三维点云信息生成图像矩阵。

于一实施例中，根据图像矩阵生成图像信息，包括：根据三维点云信息生成三维地图；将图像矩阵映射至三维地图并生成图像信息。

本申请实施例第三方面提供一种电子设备，包括：存储器，用以存储计算机程序；处理器，用以执行本申请实施例第一方面及其任一实施例的方法。

本申请提供的生成图像信息的方法、装置和电子设备，根据采集预设区域的三维点云信息和采集预设区域的图像数据，然后根据三维点云信息和图像数据生成图像矩阵，并最终根据图像矩阵生成图像信息，以完成生成图像信息的过程，以便于用户直观理解地图内的三维信息以及色彩信息。

附图说明