[发明专利]图像转换方法、终端及存储介质

说明书

本发明公开一种图像转换方法、终端及存储介质，其中，图像转换方法包括以下步骤：对摄像头进行标定，获得透视变换矩阵；根据透视变换矩阵、预设的分辨率以及通过摄像头采集的第一图像中像素点的坐标，获得第一图像的第一鸟瞰图像中像素点的坐标与第一图像中像素点的坐标间的对应关系；根据第一鸟瞰图像中像素点的坐标与第一图像中像素点的坐标间的对应关系，建立第一坐标转换表；通过摄像头实时采集第二图像，根据第二图像和第一坐标转换表，获得第二图像的第二鸟瞰图像。实现了通过查表法进行图像转换，节省了图像转换时间，满足了实时性的要求。

技术领域

本发明涉及汽车自动驾驶和辅助驾驶技术领域，特别涉及一种图像转换方法、终端及存储介质。

背景技术

目前，在汽车自动驾驶和辅助驾驶领域，基于摄像头的定位方法主要是通过摄像头拍摄原图像并通过图像转换得到鸟瞰图像，根据原图像和鸟瞰图像对汽车进行定位分析，这种定位方法实时性要求高，然而现在图像转换都是直接采用预设公式对图像进行转换，因为图像涉及的像素点较多，在进行图像转换时需要通过大量的公式运算，所以通过图像直接转换进行定位的方法速度较慢，不能满足实时性的要求。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种图像转换方法、终端及存储介质，旨在解决在汽车自动驾驶和辅助驾驶系统中图像转换速度慢，实时性低的问题。

为实现上述目的，本发明提出的图像转换方法包括以下步骤：

对摄像头进行标定，获得透视变换矩阵；

根据透视变换矩阵、预设的分辨率以及通过摄像头采集的第一图像中像素点的坐标，获得第一图像的第一鸟瞰图像中像素点的坐标与第一图像中像素点的坐标间的对应关系；

根据第一鸟瞰图像中像素点的坐标与第一图像中像素点的坐标间的对应关系，建立第一坐标转换表；

通过摄像头实时采集第二图像，根据第二图像和第一坐标转换表，获得第二图像的第二鸟瞰图像。

可选地，所述根据透视变换矩阵、通过摄像头采集的第一图像中像素点的坐标以及预设的分辨率，获得第一鸟瞰图像中像素点的坐标与第一图像中像素点的坐标间的对应关系的步骤包括：

根据透视变换矩阵和所述第一图像中像素点的坐标，获得第一图像中像素点的坐标对应的世界坐标；

根据第一图像中像素点的坐标对应的世界坐标和预设分辨率，获得第一鸟瞰图像中像素点的坐标；

根据第一鸟瞰图像中像素点的坐标与第一图像中像素点的坐标，获得第一鸟瞰图像中像素点的坐标与第一图像中像素点的坐标间的对应关系。

可选地，所述根据第一鸟瞰图像中像素点的坐标与第一图像中像素点的坐标间的对应关系，建立第一坐标转换表的步骤包括：

根据第一鸟瞰图像中像素点的坐标和像素点总数，建立第一初始坐标转换表，其中第一初始坐标转换表中各单元格的位置与第一鸟瞰图像中像素点的坐标一一对应；

根据第一鸟瞰图像中像素点的坐标与第一图像中像素点的坐标间的对应关系以及第一初始坐标转换表中各单元格位置与第一鸟瞰图像中像素点的坐标间的对应关系，将第一图像中像素点的坐标作为第一初始坐标转换表中对应单元格的数值；

将每个单元格均具有对应数值的第一初始坐标转换表作为第一坐标转换表。

可选地，所述根据第一鸟瞰图像中像素点的坐标与第一图像中像素点的坐标间的对应关系以及第一初始坐标转换表中各单元格位置与第一鸟瞰图像中像素点的坐标间的对应关系，将第一图像中像素点的坐标作为第一初始坐标转换表中对应单元格的数值的步骤包括：