[发明专利]一种配药机器人

权利要求书

1.一种配药机器人，用于西林瓶静脉药物的自动调配，其特征在于，包括：

基台；

母液袋夹持装置，用于夹持不同规格的母液袋；

其包括母液袋夹持抓手、母液袋位置切换机构，所述母液袋位置切换机构设在所述基台上并能够将母液袋在取放低位与抽吸高位之间进行位置切换，其中，母液袋始终保持在瓶口朝下形态；

西林瓶夹持装置，用于夹持不同规格的西林瓶；

其包括储药转盘、西林瓶位置切换机构，所述储药转盘设有多个西林瓶抓手，其能够在水平面内进行回转；所述西林瓶位置切换机构设在所述基台上并能够将所述储药转盘在取放低位与抽吸高位之间进行位置切换，其中，处于抽吸高位的西林瓶的瓶口为竖直朝下形态；

抽吸注射装置，用于将注射器在母液袋的抽吸高位与西林瓶的抽吸高位之间进行往复切换，以进行注射器穿刺、抽吸、注射操作；

其包括旋转平台、针管夹持穿刺机构、注射器抽吸机构与注射器自转机构，所述旋转平台设在所述基台上并能够在水平面内转动，所述针管夹持穿刺机构设在所述旋转平台上并能够在竖直面内进行第一阶段升降，所述注射器抽吸机构设在所述针管夹持穿刺机构上并能够在竖直面内进行第二阶段升降，所述注射器自转机构用于夹持注射器针管并进行注射器的自转操作；

消毒装置，用于对处于取放低位的所述储药转盘上的西林瓶进行消毒。

2.如权利要求1所述的配药机器人，其特征在于，所述母液袋位置切换机构以旋转形式进行母液袋取放低位、抽吸高位之间位置的切换。

3.如权利要求2所述的配药机器人，其特征在于，所述母液袋位置切换机构为铰链四连杆机构，包括母液袋安装支座、主动连杆、随动连杆，所述主动连杆的一端铰接在所述母液袋安装支座上，所述主动连杆的另一端铰接在所述母液袋夹持抓手上，所述随动连杆的一端铰接在所述母液袋安装支座上，所述随动连杆的另一端铰接在所述母液袋夹持抓手上。

4.如权利要求3所述的配药机器人，其特征在于，所述主动连杆与所述随动连杆之间互相平行。

5.如权利要求1所述的配药机器人，其特征在于，所述西林瓶位置切换机构以垂直翻转形式进行西林瓶的取放低位、抽吸高位之间的位置切换。

6.如权利要求5所述的配药机器人，其特征在于，处于抽吸高位的母液袋的瓶口与处于抽吸高位的西林瓶的瓶口相平齐。

7.如权利要求1所述的配药机器人，其特征在于，所述西林瓶抓手包括：

自复位式手爪；

止推构件，设置在所述储药转盘上，其具有推出位置与退回位置；

止推弹片，设置在所述储药转盘上，用作保持所述止推构件处于退回位置；以及

用于将所述止推构件从退回位置切换至推出位置的锁止构件；

其中，所述止推构件上设有卡接部，所述自复位式手爪上设有卡接配合部，处于推出位置的所述止推构件上的所述卡接部与所述卡接配合部之间相卡合。

8.如权利要求1所述的配药机器人，其特征在于，所述注射器自转机构包括：

安装支架；

转动组件，设置在所述安装支架上；

自转构件，设置在所述转动组件的驱动末端；

其中，所述自转构件包括自转本体与弹片；

所述自转本体通过转动轴承设置在所述安装支架上，所述自转本体设有用于注射器针头穿过的阶梯孔，所述阶梯孔包括与针头相配合的第一孔段、与针管相配合的第二孔段；

所述弹片设置在所述阶梯孔内并位于所述第一孔段和/或所述第二孔段内，受压后的所述弹片产生形变以固紧注射器的针管。