[发明专利]一种利用交叉视觉的室内定位方法

说明书

本发明涉及室内物体定位的技术领域，特别是涉及一种利用交叉视觉的室内定位方法；该方法以两个相机成像的交叉重叠区域作为定位范围，并利用深度学习算法进行目标检测和关键点定位，然后利用机器学习方法对两个相机中的目标进行匹配，最后根据目标匹配结果和两个相机间的距离完成视觉区域内的多目标定位；S1、系统部署；S2、坐标测量；S3、Yolo‑v3目标检测，若为多个目标，则首先进行目标匹配，再进行Landmark定位，若非多个目标，则直接进行Landmark定位；S4、计算目标物到各相机距离；S5、计算完成目标物定位。

技术领域

本发明涉及室内物体定位的技术领域，特别是涉及一种利用交叉视觉的室内定位方法。

背景技术

众所周知，随着数据业务和多媒体业务数据的增长，人们对定位和导航的需求日益增大，尤其是在复杂的室内环境，如经常大厅、展厅、超市、图书馆、地下停车场等环境，常常因行人的往来、墙壁或石柱等大型物体的阻挡导致信号骤减或信号被干扰，使得定位系统无法精确地定位目标的位置。

目前常用的室内无线定位技术有室内GPS定位技术、红外线室内定位技术、超声波定位技术、蓝牙技术、Wi-Fi技术等，其存在的缺点如下：

1.室内GPS定位技术利用GPS接收机定位目标位置，但信号受建筑物的影响而大大衰减，定位精度很低，且定位器终端的成本较高。

2.红外线室内定位技术利用红外线IR标识发射调制的红外射线，通过安装在室内的光学传感器接收进行定位。但红外线无法穿过障碍物，使得红外射线仅能视距传播，且直线视距和传输距离较短，易受荧光灯或者房间内的灯光干扰，无法适用于机场大厅复杂人流的情况。

3.超声波定位技术主要采用反射式测距法，根据发射超声波并接收由被测物产生的回波，利用回波与发射波的时间差计算出待测距离。但该方法无法适用于机场大厅复杂人流的情况，且该定位技术需要大量的底层硬件设施投资，成本太高。

4.蓝牙技术通过测量信号强度进行定位，一种短距离低功耗的无线传输技术。但该技术的主要应用于小范围定位，且机场大厅会存在许多蓝牙信号的干扰，并不适用于机场大厅复杂环境。

5.Wi-Fi技术通过无线接入点组成的无线局域网络(WLAN)，可以实现复杂环境中的定位、监测和追踪任务。但是该技术很容易受到其他信号的干扰，从而影响其精度，且定位器的能耗也较高。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供一种利用交叉视觉的室内定位方法，该方法以两个相机成像的交叉重叠区域作为定位范围，并利用深度学习算法进行目标检测和关键点定位，然后利用机器学习方法对两个相机中的目标进行匹配，最后根据目标匹配结果和两个相机间的距离完成视觉区域内的多目标定位。

本发明的一种利用交叉视觉的室内定位方法，包括以下步骤：

S1、系统部署；

S2、坐标测量；

S3、Yolo-v3目标检测，若为多个目标，则首先进行目标匹配，再进行Landmark定位，若非多个目标，则直接进行Landmark定位；

S4、计算目标物到各相机距离；

S5、计算完成目标物定位。

本发明的一种利用交叉视觉的室内定位方法，基于一种定位系统，该定位系统包括

高清摄像机两台；

两台摄像机间隔距离、安装高度及相机与地面视角角度已知；

电脑主机一台，用于目标检测、匹配和定位。

与现有技术相比本发明的有益效果为：

1)利用视觉的方法进行室内定位，其设备简单，成本低廉；