[发明专利]一种防磨损的矿用巡检机器人

说明书

本发明公开了一种防磨损的矿用巡检机器人，包括带孔导轨机构、与带孔导轨机构啮合的链轮驱动机构、机架、带有扭簧调节的导向轮机构、组合式支撑轮机构和机器人机构，导向轮机构、组合式支撑轮机构和链轮驱动机构分别与机架固定连接，导向轮机构与带孔导轨机构的侧边接触，组合式支撑轮机构与带孔导轨机构的顶面和底面接触，链轮驱动机构驱动机架、导向轮机构、组合式支撑轮机构和机器人机构沿带孔导轨机构行走。本发明用扭簧调节导向的导向轮装置可以很好的满足转弯半径较大的情况，减少导向轮的磨损，延长导向轮的使用寿命，此种导向轮装置还可以起到一定的减震作用，使整个机器人的运动更平稳。

技术领域

本发明涉及巡检机器人技术领域，特别是指一种防磨损的矿用巡检机器人。

背景技术

目前市面上的导轨式巡检机器人普遍采用摩擦性驱动轮与工字型导轨腹板摩擦的方式来实现机构的行走运动，此类型巡检机器人在工况良好的环境下可以满足正常的巡检任务，在多粉尘工况环境其缺点如下：1、驱动轮易磨损；2、由于粉尘的堆积驱动轮与导轨易打滑，从而不能按时完成巡检任务；3、上坡停机时易溜坡。此类导向轮在转弯半径较大的情况导向正常，在转弯半径较小的情况下，导向轮所受正压力较大，磨损严重，随着工作时长的增加，磨损量越来越大，最后导致导向精度降低甚至失效。

发明内容

本发明提出一种防磨损的矿用巡检机器人，用扭簧调节导向的导向轮装置可以很好的满足转弯半径较大的情况，减少导向轮的磨损，延长导向轮的使用寿命，此种导向轮装置还可以起到一定的减震作用，使整个机器人的运动更平稳。

本发明的技术方案是这样实现的：

一种防磨损的矿用巡检机器人，包括带孔导轨机构、与所述带孔导轨机构啮合的链轮驱动机构、机架、带有扭簧调节的导向轮机构、组合式支撑轮机构和机器人机构，所述导向轮机构、组合式支撑轮机构和链轮驱动机构分别与所述机架固定连接，所述导向轮机构与所述带孔导轨机构的侧边接触，所述组合式支撑轮机构与所述带孔导轨机构的顶面和底面接触，所述链轮驱动机构驱动所述机架、导向轮机构、组合式支撑轮机构和机器人机构沿所述带孔导轨机构行走。

作为本发明的一个优选实施例，所述带孔导轨机构为倒U型结构，其侧壁设有均匀分布的通孔，所述带孔导轨机构内部设有均匀分布的加强筋。

作为本发明的一个优选实施例，所述带孔导轨机构的顶面连接有调节螺杆机构。

作为本发明的一个优选实施例，所述带孔导轨机构由若干不同形状的带孔导轨拼装连接。

作为本发明的一个优选实施例，所述链轮驱动机构包括链轮、驱动电机和电机安装支架，所述链轮与所述驱动电机的输出端固定连接，所述电机安装支架与所述驱动电机和机架固定连接。

作为本发明的一个优选实施例，所述电机安装支架通过螺栓和橡胶垫圈与所述机架固定连接。

作为本发明的一个优选实施例，所述导向轮机构包括扭簧固定架、导向轮固定架、导向轮、轴承固定件、开口销和扭簧，所述导向轮内装轴承固定件，与所述导向轮固定架固定连接，所述扭簧固定在所述导向轮固定架与扭簧固定架的连接处，顶部与所述导向轮固定架接触，底部通过扭簧固定架与所述机架固定连接。

作为本发明的一个优选实施例，所述轴承固定件包括轴承和销轴，所述轴承穿过所述导向轮和导向轮固定架，所述销轴与所述轴承固定连接。

作为本发明的一个优选实施例，所述组合式支撑轮机构包括上支撑轮组件和下支撑轮组件，所述上支撑轮组件和下支撑轮组件分别固定在所述机架的上端和底端。

本发明的有益效果在于：用扭簧调节导向的导向轮装置可以很好的满足转弯半径较大的情况，减少导向轮的磨损，延长导向轮的使用寿命，此种导向轮装置还可以起到一定的减震作用，使整个机器人的运动更平稳。

附图说明